Ubuntu18.04安装opencv和opencv_contrib
由于最近要在OpenCV3中使用SIFT和SURF特征提取，而自从OpenCV2升级到OpenCV3版本后，SIFT、SURF等这些算法都被移出opencv默认项目库，而被放到opencv_contrib的项目库。因此需要手动下载opencv和opencv_contrib的源码，然后将两个源码放在一起手动编译安装。
ROS原本会有自带的OpenCV，记得不要把它删了，只删你自己另外加的库，不然后续运用ROS中的一些功能包的时候会因为找不到原来自带的Opencv而崩盘。
pip install opencv-python==3.4.2.16
pip install opencv-contrib-python==3.4.2.16
一、卸载自己另外安装的opencv库
进入到最开始自己的安装opencv（如opencv3.4.16）的build目录：
然后执行：
sudo make uninstall
然后返回到初始目录，删除掉build目录
sudo rm -r build
删除opencv其他的相关文件
sudo rm -r /usr/local/include/opencv2
sudo rm -r /usr/local/include/opencv
sudo rm -r /usr/include/opencv
sudo rm -r /usr/include/opencv2
sudo rm -r /usr/local/share/opencv
sudo rm -r /usr/local/share/OpenCV
sudo rm -r /usr/share/opencv
sudo rm -r /usr/share/OpenCV
sudo rm -r /usr/local/bin/opencv*
sudo rm -r /usr/local/lib/libopencv*
sudo rm -r usr/bin/opencv*
sudo rm -r /usr/lib/libopencv*
参考提示：
前四行命令中的opencv2，有些有可能自己命名了opencv4，在相关目录下删除掉跟opencv相关的文件夹就可以。
检查是否完全删除：
pkg-config opencv --libs
pkg-config opencv --modversion
注意：卸载后运行还是会显示3.2.0，这是melodic安装时自己帮我们安装的opencv版本，不用去卸载它，否则ros会出现问题
二、下载安装包
1、opencv下载 选择你要装的版本下载（选择source是通过浏览器下载，选择github可以通过命令行git clone下载）
我这里安装的是最新的opencv-4.6.0
2、opencv_contrib下载 在Tags里找到相应版本下载，注意版本要与opencv一致
我这里下载的是opencv_contrib 4.6.0
3、下载好解压后，将opencv_contrib放在opencv文件夹里面（为方便后续操作，可将上面两个文件夹分别命名为opencv和opencv_conrib）。
三、环境配置
打开终端，依次执行
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
四、安装
1、在opencv文件夹下新建build文件夹
cd opencv
mkdir build
2、在build文件夹下cmake
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules ..
后面“…/opencv_contrib/modules”表示opencv_contrib的modules文件夹所在的路径
3、完成后再make
sudo make
4、执行make install命令
sudo make install
5、添加路径
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
若找不到gedit命令则说明你之前没装，需要自己安装以下，打开一个终端，输入：
sudo apt install gedit
然后在打开文件中添加如下内容：
/usr/local/lib
之后再终端输入以下命令（安装完成某个工程后生成许多动态库，该命令是为了让这些动态链接库为系统所共享）
sudo ldconfig
使其保存并生效。
再在终端输入
sudo gedit /etc/bash.bashrc
打开文件后在末尾输入：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
保存退出，终端输入：
source /etc/bash.bashrc
至此，opencv及opencv_contrib安装配置完成了！
五、测试
进入opencv/samples/cpp/example_cmake目录下，终端打开，依次输入：
cd ../samples/cpp/example_cmake
cmake .
make
./opencv_example
运行结果依次为：
摄像头打开了，就可以了。
查看版本
pkg-config opencv --modversion # 4.0以下版本
opencv_version # 4.0以上版本
参考博客：https://blog.csdn.net/bj233/article/details/113351023
https://blog.csdn.net/qq_38236355/article/details/88864023
如果在第3步安装的make中出现以下问题，可以参考，我安装过程中并为出现以下问题
这时可能会出现这样的问题：
这是因为一些文件没有下载下来，不只此处的boostdesc_bgm.i，还有
boostdesc_bgm_bi.i
boostdesc_bgm_hd.i
boostdesc_binboost_064.i
boostdesc_binboost_128.i
boostdesc_binboost_256.i
vgg_generated_120.i
vgg_generated_64.i
vgg_generated_80.i
vgg_generated_48.i
解决办法：下载缺失的文件，然后拷贝到xfeatures2d/src下面。
然后，前面的问题没有了，到99%时，可能又有新问题了：
解决办法：这类错误要看错误前面的他给出了源码中哪里有问题,找到错误提示处的文件源码，比如这里（上图）:…/.opencv/modules/stitching/include/opencv2/stitching/detail/src/matchers.cpp中的52行有错，一般都是给的绝对路径不准确没有找到那个对应的文件。后面给出cuda.hpp的位置，把这个绝对路径直接代替报错处52行给出的不准确路径即可，如下图:
修改后的matchers.cpp类似的，下面这个错误就是找不到…/opencv/modules/stitching/src/precomp.hpp这个路径下的这个文件，把里面91行的
#include “/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp”
修改成
#include “/home/（你的用户名）/opencv/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/include/opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp”*//（这个就是cuda.hpp这个文件的绝对路径）
描述修改好后保存关闭。
下面这个错误是路径里的features2d.cpp前面少了一个x
描述改好后，再make，有错继续改，直到100%