文章地址：CMX: Cross-Modal Fusion for RGB-X Semantic Segmentation with Transformers | Papers With Code代码地址：
huaaaliu/RGBX_Semantic_Segmentation (github.com)
这篇文章是语义分割NYUdepthv2数据集排名第一的方法，同时概括了多种辅助输入，这里只关注RGB-D输入。
首先要明白RGB图像提供了物体的彩色纹理特征。而对于一些不同的小物体他们拥有相同的纹理和颜色，就很难通过RGB图像将他们分割出来。
深度图像中每个像素的值是物体距离摄像机的距离，因此深度信息可以提供物体的几何形状信息，来帮助rgb一起辨别物体的边界。
因此如何有效地融入深度信息是非常重要的，我们可以把它分为两个策略，第一个是深度信息帮助提取RGB特征，被称作辅助引导。为下图中的a，代表有depth-aware,shape-aware,spatial-information-guided。
第二种是采用两个backbone分别提取rgb和其他模态。然后融合为一个特征进行下一步的分割。为下图中的b，代表作为ACNet，SA-Gate。
第三种是本文的方法，同时采用CNN和Transformer，即从feature图片维度和序列维度进行融合。采用transformer是为了补充卷积缺少的长范围依赖。
作者提出了CMX框架，采用了基于VIT的模型，用来进行特征的交互和融合，CMX包含两个模块，分别为FRM（跨模态特征完善），利用空间和通道关系，使两个分支都能关注与对方的互补信息，用来解决引入多模态产生的噪声问题。另一个是FFM（特征融合）模块，融合经过提纯的RGB和depth信息，并且FFM模块包括两个阶段，分别为交叉注意力机制和通道编码。
?总览整个框架：FRM模块从不同层，进行通道和注意力完善，FFM从序列到序列进行交叉注意力。
对于FRM：
逐通道特征完善，输入 rgb和depth，进行全局最大池化和全局平均池化，以此来保留更多的信息，将生成的结果进行concat，维度变为4c，然后使用一个mlp加sigmoid来获得权重，将权重分开为Wrgb和Wdepth，然后再与原始的输入进行相乘。
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逐空间特征完善，将rgb和depth进行concat，然后通过两个1x1卷积加RELU，编码为两个空间权重图，在使用softmax获得编码的特征图。
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?最终的输出经过两个超参数控制权重相加。
?对于FFM：
在stage1，使用了交叉注意力，concat输出，在stage2，经过通道编码最终输出到原图像大小。
stage1的信息交换，首先将输入特征展平为N(HXW)XC，接着使用一个线性编码，生成残差向量和交互向量，接着使用交叉注意力机制，与原始的Q乘以K转置不同，这里使用K转置乘以V，来较少计算量，最后在乘以Q。同时前面生成的两个向量也会嵌入（相乘）到K和V中。
stage2的融合，我们使用通道embedding，来融合两个支路，同时才用了一个深度可分离卷积实现跳连接。
实验部分也很详细：
数据集采用NYUdepthv2，输入为640x480，batchsize=8，epoch=500。
backbone采用的是semformer中的MIT作为backbone，MLP-decoder作为decoder。
实验结果：第一名！！！！！！！
?消融实验：
1：验证两个模块的有效性
2：验证两个模块内部变量
通道完善，空间完善，最大池化，平均池化，只有stage2（没有信息交换），只有self-attention（context向量不进行交换）
?最后的分割图：（只看第一行深度图）?
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