一、概述

Gazebo 能够以编程方式或通过 GUI 将模型动态加载到仿真中。在您下载或创建模型之后，模型就存在于您的计算机上。本教程描述了 Gazebo 的模型目录结构，以及模型目录中的必要文件。

Gazebo 中的模型定义了具有动态、运动学和视觉属性的物理实体。此外，一个模型可能有一个或多个插件，这些插件会影响模型的行为。一个模型可以代表任何东西，从简单的形状到复杂的机器人；连地面都是模型。

Gazebo 依靠数据库来存储和维护可在模拟中使用的模型。模型数据库是社区支持的资源，因此请上传和维护您创建和使用的模型。

二、模型数据库存储库

模型数据库是在此处找到的 GitHub 存储库。您可以使用以下方法克隆存储库：

 git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

三、模型数据库结构

模型数据库必须遵循特定的目录和文件结构。模型数据库的根目录包含每个模型的一个目录，以及一个包含模型数据库信息的 database.config 文件。每个模型目录还有一个 model.config 文件，其中包含有关模型的元数据。模型目录还包含模型的 SDF 以及任何材料、网格和插件。

结构如下（在此示例中，数据库只有一个模型，称为 model_1）：

数据库

database.config ：关于数据库的元数据。现在从 CMakeLists.txt 自动填充
model_1 ：model_1 的目录
model.config : 关于 model_1 的元数据
model.sdf : 模型的 SDF 描述
model.sdf.erb : Ruby 嵌入式 SDF 模型描述
网格：所有 COLLADA 和 STL 文件的目录
material : 一个应该只包含纹理和脚本子目录的目录
textures ：图像文件（jpg、png 等）的目录。
scripts : OGRE 材料脚本的目录
plugins：插件源和头文件的目录

插件目录
这是一个可选目录，其中包含模型的所有插件。

网格目录
这是一个可选目录，其中包含模型的所有 COLLADA 和/或 STL 文件。

材料目录
这是一个可选目录，其中包含模型的所有纹理、图像和 OGRE 脚本。纹理图像必须放在textures 子目录中，而OGRE 脚本文件必须放在scripts 目录中。

数据库配置
这是模型数据库根目录中的 database.config 文件。该文件包含模型的许可证信息、数据库的名称和所有有效模型的列表。

注意：只有在线存储库需要 database.config 文件。本地计算机上的模型目录不需要 database.config 文件。

这个 database.config 的格式是：

<?xml version='1.0'?>
<database>
  <name>name_of_this_database</name>
  <license>Creative Commons Attribution 3.0 Unported</license>
  <models>
    <uri>file://model_directory</uri>
  </models>
</database>

?<name> 数据库的名称。这由 GUI 和其他工具使用。

<license> 数据库中模型的许可证。我们强烈推荐 Creative Commons Attribution 3.0 Unported 许可证。

<models> 数据库中所有模型 URI 的列表。 <uri> 模型的 URI，这应该是 file://model_directory_name

四、模型配置

每个模型都必须在模型的根目录中有一个 model.config 文件，其中包含有关模型的元信息。这个model.config的格式是：

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>My Model Name</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.5'>model.sdf</sdf>

  <author>
    <name>My name</name>
    <email>name@email.address</email>
  </author>

  <description>
    A description of the model
  </description>
</model>

<name> 必需，模型的名称。

<version> 必需，此模型的版本。

注意：这不是模型使用的 sdf 版本。该信息保存在 model.sdf 文件中。

<sdf> 必需，描述此模型的 SDF 或 URDF 文件的名称。 version 属性指示文件使用的 SDF 版本，对于 URDF 不是必需的。可以使用多个 <sdf> 元素来支持多个 SDF 版本。

<author> 必填

<name> 必需，模型作者的姓名。

<email> 必需，作者的电子邮件地址。

<description> 必填，模型描述应包括：

模型是什么（例如，机器人、桌子、杯子）
插件的作用（模型的功能）

<dependence> 可选，此模型的所有依赖项。这通常是其他模型。

<model> 可选

<uri> 必需，模型依赖的 URI。

<version> 必需，模型的版本

五模型文件说明

模型的 SDF
每个模型都需要一个包含模型模拟器描述格式的 model.sdf 文件。您可以在 SDF 网站上找到更多信息。

模型 SDF.ERB
标准 SDF 文件，可以包含嵌入的 ruby 代码。此选项用于使用嵌入式 Ruby 代码模板以编程方式生成 SDF 文件。请注意，ruby 转换应手动完成（erb model.sdf.erb > model.sdf），并且最终的model.sdf 文件必须与model.sdf.erb 一起上传（此文件仅供参考）。