写在前面：
本篇文章不是从零手把手教USB开发，而是收不到/发不出消息或返回-1可以参考的。
从零开始可以参考这篇：
https://blog.csdn.net/weixin_44902943/article/details/113837840
这篇是arduino板子的，高度封装的入门级板子（说到这如果你是学生或者刚毕业的话，可以买块板子做个遥控车啥的）。这篇文章通俗易懂适合入门，除此之外网上也有别的android usb开发资料，git上也有很多开源工具库。
正文：
本篇例子是通过向硬件主板特定寄存器地址发送消息通讯，核心方法是
controlTransfer只要能连上设备，UsbDeviceConnection不为NULL，并且参数正常，收发不到消息一般就是controlTransfer的参数问题了。
可以看下参数说明：
根据注释的意思可以点UsbConstants看具体含义，不过可能会出现对参数不明白的情况，例如：
截图源自：https://www.javaroad.cn/questions/70565
调用该方法若返回-1（或其他错误码），基本就是参数问题，比如requestType与request等不匹配，调整下参数。建议看下上面截图链接，大体就知道是什么意思了。
下面是我的代码：（至于读之前需不需要写，可以尝试一下）
若调用该方法返回0，但硬件无反应或读不到数据，一般是调用问题，也有可能还是参数没设置对。
比如读之前需要先往寄存器写一下；比如读寄存器是回参的形式，byte[]应该传地址而不是内容。
还有就是在调用controlTransfer前，需要提前调用claimInterface。
UsbInterface就是mCtrlBlock.getDevice().getInterface(*)，force给true就行;
上面是我遇到的坑，如果还不行建议继续百度或Google。