[移动开发]Android智能手机GNSS高精度实时动态定位——阅读

Android智能手机GNSS高精度实时动态定位

高成发，陈波，刘永胜

东南大学

测绘学报 2021年1月

利用实时单频动态PPP星间单差和RTK双差抗差常加速度Kalman滤波定位方法。

1. PPP星间单差？消除智能手机伪距与载波相位观测值差值不固定特性，还有一种方法：伪距钟差参数和载波钟差参数
2. RTK载波相位双差？流程：首先在基准站和流动站之间对同一颗卫星作站间单差，可消除卫星钟差；之后引入另一颗卫星做星间双差，可消除接收机钟差。
3. 抗差？ 利用载波相位不确定度（阈值选取0.01m）和卫星高度角来剔除数据，利用等价方差阵代替观测噪声方差阵（与IGG3类似）；伪距观测值噪声方差和载波相位观测值噪声方差的初始值的选取（3*3m2,0.015*0.015m2）

思考：

分别设立伪距钟差参数和载波钟差参数可尝试；在定权的时候采用信噪比可尝试；区域大气误差反演实时预报来尝试有效削弱大气延迟误差影响。

文章结论：

智能手机实时动态单频ＰＰＰ定位平面中误差为１．５１ｍ，高程中误差为２．７９ｍ，定位结果达到稳定状态需要９９ｓ；单频ＲＴＫ定位平面中误差为０．７３ｍ，高程中误差为０．７８ｍ，定位结果达到稳定状态需要２７ｓ。