应用场景：
具有CAN总线口的android平板，需要读取CAN传过来的数据。
CAN了解：
CAN是ISO国际标准化的串行通信协议，CAN技术规范包含A和B两部分。2.0A给出了曾在CAN技术规范版本1.2中定义的CAN报文格式，能提供11位地址；而2.0B给出了标准的和扩展的两种报文格式，提供29位地址。
CAN2.0B标准帧
CAN 标准帧信息为11个字节，包括两部分：信息和数据部分。前3个字节为信息部分。
Byte1(第一个字节)控制端：数据的字节及保留位的段。
Byte2-3 仲裁段：表示该帧优先级的段（即Message ID)。
Byte4-11 数据段：数据内容，可发送0-8个字节的数据。
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 | | Byte1 | FF | RTR | xx | xx | DLC(数据长度) | | Byte2 | Message ID | | Byte3 | | Byte4 | 数据1 | | Byte5 | 数据2 | | Byte6 | 数据3 | | Byte7 | 数据4 | | Byte8 | 数据5 | | Byte9 | 数据6 | | Byte10 | 数据7 | | Byte11 | 数据8 |
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2、3为报文识别码，11位有效。
字节4～11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。
CAN2.0B扩展帧
CAN 标准帧信息为13个字节，包括两部分：信息和数据部分。前5个字节为信息部分。
Byte1(第一个字节)控制端：数据的字节及保留位的段。
Byte2-3 仲裁段：表示该帧优先级的段（即Message ID)。
Byte4-11 数据段：数据内容，可发送0-8个字节的数据。
| Bit7 | Bit6 | Bit5 | Bit4 | Bit3 | Bit2 | Bit1 | Bit0 | | Byte1 | FF | RTR | xx | xx | DLC(数据长度) | | Byte2 | Message ID | | Byte3 | | Byte4 | | Byte5 | | Byte6 | 数据1 | | Byte7 | 数据2 | | Byte8 | 数据3 | | Byte9 | 数据4 | | Byte10 | 数据5 | | Byte11 | 数据6 | | Byte12 | 数据7 | | Byte13 | 数据8 |
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在扩展帧中，FF＝1；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC 表示在数据帧时实际的数据长度。
字节2～5为报文识别码，其高29位有效。
字节6～13数据帧的实际数据，远程帧时无效。
3、 CAN读取解析
从输入流获取到字节数组，按图表中字节的含义可以获取到需要的参数信息。
我这里CAN一次读取获取的不只一帧数据，是多条帧掺杂在一起，所以做法是byte数组转成16进制字符串，和CAN协议里的Message ID比对，判断是否包含你要的MessageID，包含则获取他后边的8个字节数据，按照协议文档解析。
参考文章：https://www.cnblogs.com/fengliu-/p/9277165.html
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