[嵌入式]NVIDIA Xavier NX的Intel Realsense双目相机（T265+D435i）环境搭建

NX是Nvidia推出的一款迷你电脑，可以理解问一个可以装系统的单片机。NX是基于arm架构的，不同于我们电脑使用的x86或amd架构，在安装过程中会有一些区别。

一、硬件部分

NX的接口资源还是非常丰富的，官方版有4个USB接口。而且可以根据自己的使用需求买非官方的载板，我实验室采购的小载板是准备装在250或者330无人机上的。
IntelRealSense用于双相机的VIO，其中T265是视觉辅助IMU进行室内定位，D435是深度相机用于建图。

二、环境配置

首先要在NX上安装ubuntu，建议去NX官网下载镜像文件安装，不要安装官方发布的ubuntu版本，这一步最好和CUDA一起让商家给你装好。
另外值得注意的是，arm架构的源和x86/amd是不同的，要单独去搜arm的源！！

1.安装ROS

网上关于这个的教程非常多，大体就是按照官网教程往下推：
http://wiki.ros.org/cn/Installation/Ubuntu
不知道是不是错觉，arm架构下经常遇到网络问题导致安装不下去，比如添加key这一步。

2.编译realsense

开源网址：https://github.com/IntelRealSense
这里面有两个有用的项目：

librealsense：realsense的依赖库
realsense-ros：提供ros的扩展支持，比如launch文件就在这里

值得注意的是，你会发现官方只建议了在x86/amd架构下进行SDK安装，实际在nx上SDK安装librealsense确实存在一些问题，所以这里统一使用源码编译。

（1）查看版本

安装之前好好看一下自己下载的是哪个版本，一定要保证realsense-ros是支持你安装的版本的，一定要注意！
①首先进入https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases/tag/2.3.1
②在Tags里选择版本，ROS1对应的是2.x的版本，ROS2对应的是3.x的版本。
③向下拉，首先看到Supported RealSense SDK这一项，下面写了对应的librealsense的版本，记住这个版本。
④再向下，Recommended Firmware中的表格里写了D400系列相机的固件版本，同样记住这个版本，这个非常重要！！

（2）编译librealsense

打开刚才记下的librealsense版本，开始源码编译，再次提醒注意版本：

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense #如果你记下的版本就是最新版本，就用这个，否则就需要在分支中下载老版本的.zip
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ..
make  #漫长的等待
sudo make install

（3）编译realsense-ros

首先创建工作空间

mkdir -p  ~/catkin_realsense/src
cd ~/catkin_realsense/src

下载源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`  #查验
cd ..

编译工作空间

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

最后添加source文件

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（4）查看是否安装成功

把相机分别单独连接到nx上，然后终端输入

realsense-viewer

应该是可以分别识别出两个相机的，并且应该可以看到视频、IMU和深度图像信息。

（5）更新D435i的固件

如果你在realsense-viewer中看到的D435i的固件比之前记下的低，那么你就需要升级固件。
固件下载地址：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-releases
然后参照官方教程：https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool进行安装。
最后可以使用rs-fw-update -f查看固件版本对不对。

3.启动建图

启动双相机的基本命令就是

roslaunch realsense_camera rs_d400_and_t365.launch

然后打开Rviz

Rviz

添加想查看的图像、点云、坐标系信息，可以查看是否能正常运行。

D435i无topic数据

在测试过程中，我发现D435i没有彩色图像和点云输出，最开始发现开启D435i后，nx其中一个cpu核一定是100%占用（sudo jtop），那么应该就是默认参数太高了，需要进行调整。
在花费了很长时间的研究后，在github官方界面的issues的一个反馈里，找到了一个参考，原文是这么解决的：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud depth_width:=424 color_width:=424 depth_height:=240 color_height:=240 depth_fps:=15 color_fps:=15 pointcloud_texture_stream:=RS2_STREAM_ANY

这里解释一下，rs_camera.launch相当于D400系列的通用启动文件，里面有很多初始化参数，比如上面就分别设置了：开启点云，深度和彩色图像的长宽和帧率。
那么同理，在rs_d400_and_t265.launch里一样可以修改这些参数，打开.launch文件我们可以看到文件架构，参数先声明后引用，如果参数声明时没赋值，就读取后面引用内的参数数值。这里只需要在文件的camera2里，按照上述参数修改初始赋值即可。对于launch文件里没有的项，从camera.launch里复制出来就好了。
再次roslaunch这个文件，打开Rviz我们可以发现已经出现了图像和点云信息。
注：这些参数肯定不是最优，后续怎么用自己调整就好了，比如我不需要彩色图像和imu数据，就在launch文件里改就行了。
至于为什么不分别启动rs_camera.launch和rs_t265.launch，你自己试一下就知道了。