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前??言
本文主要介绍ZYNQ基于OpenAMP框架的双核ARM通信案例的使用说明，CPU0(Master)运行Linux系统，CPU1(Remote)运行裸机或FreeRTOS程序。CPU0使用remoteproc加载CPU1程序，并对CPU1进行配置。
echo_test案例开发手册是基于创龙科技?TI TMS320C6678 + Xilinx Zynq-7045的高速多路高清视频采集处理平台，采用DSP+FPGA+ARM架构。
SOM-TL6678ZH核心板正面图??
SOM-TL6678ZH核心板背面图
TL6678ZH-EVM评估板资源图1
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TL6678ZH-EVM评估板资源图2
图 1
?表 1
| 目录 | 目录 | 说明 |
| linux_demo | bin | CPU0应用程序可执行文件 |
| src | CPU0应用程序源码 | |
| freertos_demo | bin | CPU1 FreeRTOS可执行文件 |
| project | CPU1 FreeRTOS工程 | |
| baremetal_demo | bin | CPU1裸机可执行文件 |
| project | CPU1裸机工程 |
- echo_test案例
- 案例功能
案例功能：CPU0使用RPMsg向CPU1发送数据，CPU1接收到数据后再使用RPMsg向CPU0回传数据。CPU0对回传的数据进行验证，并输出验证结果。
- 操作说明
将CPU1裸机或FreeRTOS可执行文件复制到评估板文件系统“/lib/firmware/”目录下，并执行如下命令加载CPU1程序。
Target# echo echo_test.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware
Target# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 2
执行如下命令加载RPMsg驱动，并在“/dev/”目录下生成RPMsg设备节点。RPMsg驱动源码为内核“drivers/rpmsg/”目录下的rpmsg_user_dev_driver.c文件。
Target# modprobe rpmsg_user_dev_driver
图 3
将CPU0应用程序可执行文件复制到评估板文件系统，并执行如下命令通过RPMsg与CPU1进行通信。
Target# ./echo_test
图 4
输入1，并按回车键进行测试。
图 5
图 6
输入2，并按回车键退出测试。
图 7
执行如下命令，停止CPU1程序。
Target# echo stop > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
图 8
- 打开RPMsg驱动设备节点。
图 9
- 向CPU1发送数据，并对从CPU1回传的数据进行验证。
图 10
- 创建processing任务。
图 11
- 在processing()中进行函数调用。
图 12
调用init_system()初始化libmetal库与GIC控制器等。
图 13
绑定中断号与中断服务函数，中断号需与设备树配置的中断号一致。
图 14
图 15
调用platform_create_proc()创建平台相关信息。
图 16
调用get_resource_table()获取资源表信息，资源表包含内存和virtio设备资源。virtio设备包含vring地址、vring大小和vring对齐方式等信息。
图 17
- 以上函数调用成功后，再调用app()。
图 18
调用remoteproc_resource_init()对之前获得的平台信息、资源表信息进行处理。创建Remote Device，并为其设置增加、删除、读取RPMsg通道函数。
图 19
调用hil_poll()以阻塞的方式调用poll函数，并等待数据接收。
图 20
图 21
在数据读取函数rpmsg_read_cb()中，将接收到的数据放入缓冲区后产生数据接收事件，并在app()中进行事件处理。
图 22
在virtio设备复位函数virtio_rst_cb()中产生复位virtio事件，并在app()中进行事件处理。
图 23
在RPMsg通道创建函数rpmsg_channel_created()中，创建一个全局RPMsg端点，并设置端点读取函数。RPMsg通信通过端点完成，与USB类似。
图 24
在RPMsg通道删除函数rpmsg_channel_deleted()中，删除RPMsg端点同时产生通道删除事件，并在app()中进行事件处理。
图 25
由于裸机与FreeRTOS程序相似，因此baremetal_demo代码说明可参考freertos_demo代码说明小节，下面对部分代码进行补充说明。
- 在main()中调用init_system()初始化libmetal库与GIC控制器等。调用platform_create_proc()创建平台相关信息。调用get_resource_table()获取资源表信息。以上函数调用成功后，再调用app()。
图 26
- 调用remoteproc_resource_init()对之前获得的平台信息、资源表信息进行处理。创建Remote Device，并为其设置增加、删除、读取RPMsg通道函数。
图 27
在数据读取函数rpmsg_read_cb()中，对从CPU0接收到的数据进行判断，并进行不同处理（关机或回传数据），实现通信和生命周期管理。
图 28
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