一.系统定时器
1.简介
SysTick:系统定时器（又叫滴答定时器），24位，只能递减，存在于内核，嵌套在NVIC中，所有的cortex-M内核的单片机都具有这个定时器。
《STM32中文参考手册》P108
RCC 向 Cortex 系统定时器 (SysTick) 馈送 8 分频的 AHB 时钟 (HCLK)。SysTick 可使用此时钟作为时钟源，也可使用 HCLK 作为时钟源，具体可在 SysTick 控制和状态寄存器中配置。
也就是SysTick的时钟可以有168M，也可以有21M。
2.工作原理
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3.频率的概念
物质在1s内完成周期性变化的次数叫做频率，常用f表示。为了纪念德国物理学家赫兹的贡献，人们把频率的单位命名为赫兹，简称“赫”，符号为HZ。
我们的时钟频率168M? 等于168000000hz? 也就是说完成168000000次计数就是1s
1s=1000ms=1000000us
怎么样使用SysTick实现1us的延时？
假如我们默认时钟，那么systick的时钟为AHB的时钟168M 8分频，就是21M
也就是1S计数21x10^6，即1x10^6us计数这么多次，可得1us计数21次。也是计数21次就可以延时1us
二.最大定时时间
1.确定最大的计数值2^24 -1，若计算到0，则进行2^24次计数。
1000ms Tmax -------- = -------- 168000000 2^24
Tmax = 2^24 *1000ms/168000000 = 99.86ms。
2.测试结果
初始化系统定时器，1S 内核触发 1000 次中断，说白了定时 1ms，能够成功
SysTick_Config(SystemCoreClock/1000);
初始化系统定时器，1S 内核触发 10 次中断，说白了定时 100ms,现象失败
SysTick_Config(SystemCoreClock/10);
初始化系统定时器，1S 内核触发 11 次中断，说白了定时 90.90ms,能够成功
SysTick_Config(SystemCoreClock/11);
总结：填写中断频率值不能小于11，否则定时时间不准确。
SysTick_Config(SystemCoreClock/11);
3.系统定时器的用途
- 没有操作系统：只用于延时
- 有操作系统（ucos2 ucos3 freertos....）:为操作系统提供精准的定时中断（1ms~50ms）
二.延时函数
1.相关寄存器
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?
SysTick->CTRL 的各位定义如图 所示：
SysTick-> LOAD 的定义如图?所示：
SysTick-> VAL 的定义如图? 所示：
2.毫秒级延时函数
void delay_ms(uint32_t ms)
{
? ? while(ms --)
? ?{
SysTick->CTRL = 0; // 关闭系统定时器后才能配置寄存器
SysTick->LOAD = 21000; // 设置计数值，用于设置定时的时间
SysTick->VAL = 0; // 清空当前值还有计数标志位
SysTick->CTRL = 1; // 使能系统定时器工作，且时钟源为系统时钟的8分频（168MHz/8=21MHz）
while ((SysTick->CTRL & (1<<16))==0); // 等待系统定时器计数完毕
SysTick->CTRL = 0; // 关闭系统定时器
? ? }
}
3.微秒和毫秒延时的优化[拓展]，官方代码没有想到意外关闭的问题
int32_t delay_us(uint32_t nus)
{
uint32_t temp;
SysTick->CTRL = 0;
SysTick->LOAD = (nus*21)-1;
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = 1;
while(1) {
temp=SysTick->CTRL;
//检测count flag if
(SysTick->CTRL & 0x00010000) break;
//检测系统定时器是否意外关闭
if((SysTick->CTRL & 0x1)==0) return -1;
}
SysTick->CTRL = 0; return 0;
}
int32_t delay_ms(uint32_t nms)
{ uint32_t t = nms;
uint32_t temp; while(t--)
{
SysTick->CTRL = 0;
SysTick->LOAD = 21000-1;
SysTick->VAL = 0;
SysTick->CTRL = 1;
while(1) {
temp=SysTick->CTRL;
//检测count flag
if(SysTick->CTRL & 0x00010000) break;
//检测系统定时器是否意外关闭
if((SysTick->CTRL & 0x1)==0) return -1;
? ? ? }
}
SysTick->CTRL = 0; return 0;
}