小车控制应用
- 两轮小车使用stm32f103zet6控制，使用freertos系统管理多个任务，整体构为:
方向控制
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方向控制即为控制H桥导通方向，只需要控制两个IO输入输出，10,01,为前或者后方向(根据电机安装方向)，00和11为惯性和刹车状态。
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方向控制可以使用一个freertos任务。通过消息队列传输单个变量完成其他任务对小车方向的改变(如WIFI控制小车方向)
编码器采集电机转速
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电机采用霍尔编码器，采用32定时器复用中的编码器模式采集，32编码器模式以及倍频模式原理和模式网上也有很多资料，可以自己查询相关资料。关于编码器模式代码，可以参考
https://blog.csdn.net/qq_42812330/article/details/88726680 -
计算电机转速，距离以及方向:编码定时器中断中，计算溢出计数Overflow_count 然后通过单位时间的定时器中收集两个编码器定时器中的溢出计数Overflow_count 和上一次的溢出计数 Last_count计算单位时间内产生的脉冲数量。由此可以根据下图中公式计算出速度和距离。
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这里建议将倍频参数，编码器线束，电机减速比先宏定义了（方便后续再更改电机时修改代码以及更改小车车轮尺寸大小），然后在freertos创建任务时候，先计算各个公式系数(减少在中断中的计算量)。在计算完成所有结果后通过传输结构体指针，将速度、位移、以及方向信息传递给其他freertos任务应用。
PID
- 这里速度设定使用QT上位机设置，后续会写上位机开发过程。。。
- 网上PID相关教程相当之多，这里不多说。
- PID调参放入QT上位机中：
WIFI
- 小车串口使用uart->wifi模块，这里使用的有人模块，这里可以选用如esp8266等
- 小车串口2使用DMA接收和发送(freertos中采用这种方式更为适合)，网上freertos+串口DMA教程也有很多，这里不多提。
- WIFI采用TCP连接。应用通讯协议为自拟定协议。采用协议传输所有的小车信息和控制信息: