MCU是野火的STM32H743挑战者，例程基于野火的《CAN双机通信》，部分STM32CubeMX图是为了方便理解，例程内并没有CubeMX工程文件。
位时序分解
STM32 的 CAN 外设位时序中只包含 3 段，分别是同步段 SYNC_SEG、位段 BS1 及位段 BS2，采样点位于 BS1 及 BS2 段的交界处。其中 SYNC_SEG 段固定长度为 1Tq，而 BS1 及 BS2 段可以在位时序寄存器 CAN_BTR 设置它们的时间长度，它们可以在重新同步期间增长或缩短，该长度SJW 也可在位时序寄存器中配置。
Tq叫时间片，与 CAN 外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关，CAN1 和 CAN2外设都是挂载在 APB1 总线上。所以理论上，我们需要知道APB1总线的时钟源是多少HZ。
代码解析
通过main文件配置时钟函数结合CubeMX时钟树，可以看到APB1的时钟频率是100MHZ。
从例程文件的bsp_can.c文件中，存在一个CAN_Mode_Config函数，内容主要是CAN参数的初始化。但从bps_can.c文件中的CAN模式初始化函数得知，CAN时钟输入为40MHZ，那到底哪里出问题了？
原来在该文件里，上面有个GPIO配置函数，里面有3个语句将CAN的时钟源改为了PLL1Q，而不是APB1。
查找HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig()这个HAL库函数,发现FDCAN的时钟源有3钟选择，PLL、PLL2、HSE。而当选择PLL时，用的是RCC_PLL1_DIVQ的时钟。
下面继续找找PLL1_DIVQ时钟是哪里设置的？从CubeMX里面看，对应的其实就是图中红框部分。
在时钟树右下角也能看出FDCAN时钟源来自于PLL1Q的时钟。
在main.c的时钟配置函数中，把PLLQ设置为了20，所以/20之后，时钟频率等于40MHZ。这就是为什么CAN的时钟来源是40MHZ的来源。
知道CAN时钟来源之后，还需要经过预分频。这个值通过NominalPrescaler设置，代码如下。因为是1，所以最终还是40MHZ。
下面代码是设置BS1和BS2所占的时间片长度。
0x1F十六进制转换为十进制就是31，31（BS1）+8（BS2）+1（SYNC_SEG）=40Tq，一个数据位等于40个时间片。
波特率计算
一个数据位等于固定同步端1Tq、Seg1段31Tq、Seg2段Tq的总和，也就是1Tq+31Tq+8Tq=40Tq。
周期等于频率的倒数，即Tq=1/40M。
一个数据位时间等于40Tq，即40*1/40M=1us。
波特率等于数据位时间的倒数，即1/1us =1Mbps。最终算出波特率等于1Mbps。
如果需要调整波特率，可以通过调整预分频改变。
参考文件
《STM32 HAL库开发实战指南》