[嵌入式]AT32 CAN应用问题说明

Questions1：CAN接收报文数据错位问题
在使用CAN时，当在接收数据域期间CAN总线上出现异常（该异常通常可能由采样点漂移、或外部干扰等原因导致）时，可能会出现接收数据位填充错误导致整帧数据错位的现象, 且后续帧又自动恢复正常的现象。
Answer：
此问题可通过软件进行修正，处理方案如下。
开启CAN的上次错误中断号对应的错误中断，在CAN错误中断的中断函数内检测到出现位填充错误时，复位CAN（可只复位CAN寄存器，其相关的GPIO等、NVIC不需复位），并重新调用CAN初始化函数。以CAN1为例，其典型示例代码如下：
__IO uint32_t err_index = 0;
void CAN1_SCE_IRQHandler(void)
{
if (CAN_GetINTStatus (CANx,CAN_INT_LEC) == SET )
{
err_index = CAN1->ESTS;
CAN_ClearINTPendingBit (CANx, CAN_INT_LEC);
if(err_index & 0x00000010) ///<判定是否出现位填充错误
{
CAN_Reset(CAN1);
/调用CAN初始化函数/;
}
}
}

Questions2：CAN报文被异常多发问题
在使用CAN时，若禁止硬件自动重传功能，且又透过软件查询发送状态来达到自动重传效果时，可能会出现某一时刻的某帧报文被异常多发一次的现象。
Answer：
造成此问题的根本原因是CAN的“发送完成标志”与“发送成功或失败标志”非同步置位（间隔一个PCLK）。
此问题可通过使用BSP 1.3.0版本后的CAN驱动（也可按照如下代码方式修改对应的驱动文件），或直接使用硬件自动重传功能来解决：
uint8_t CAN_TransmitStatus(CAN_Type* CANx, uint8_t TransmitMailbox)
{
uint32_t state = 0;
switch (TransmitMailbox)
{
case (CAN_TXMAILBOX_0):
if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_RQC0) == CAN_TSTS_RQC0)
{
if((CANx->TSTS & CAN_TSTS_TOK0) == CAN_TSTS_TOK0)
{
state = CAN_TxStatus_Ok;
}
else
{
state = CAN_TxStatus_Failed;
}
}
else
{
state = CAN_TxStatus_Pending;
}
break;

case (CAN_TXMAILBOX_1):
  if((CANx->TSTS &  CAN_TSTS_RQC1) == CAN_TSTS_RQC1)
  {
    if((CANx->TSTS &  CAN_TSTS_TOK1) == CAN_TSTS_TOK1)
    {
      state = CAN_TxStatus_Ok;
    }
    else
    {
      state = CAN_TxStatus_Failed;
    }
  }
  else
  {
    state = CAN_TxStatus_Pending;
  }
  break;

case (CAN_TXMAILBOX_2):
  if((CANx->TSTS &  CAN_TSTS_RQC2) == CAN_TSTS_RQC2)
  {
    if((CANx->TSTS &  CAN_TSTS_TOK2) == CAN_TSTS_TOK2)
    {
      state = CAN_TxStatus_Ok;
    }
    else
    {
      state = CAN_TxStatus_Failed;
    }
  }
  else
  {
    state = CAN_TxStatus_Pending;
  }
  break;
  
default:
  state = CAN_TxStatus_Failed;
  break;

}
return (uint8_t) state;
}

类型：MCU应用
适用型号：AT32F403、AT32F413、AT32F415、AT32F403A、AT32F407
主功能：CAN
次功能：无