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这里是使用STM32F103系列，其他型号可能略有区别
1.首先HALL的IO口初始化
2.硬件HALL接口初始化
3.检测到hall信号变化会触发TIM5中断，中断处理进行电机换向
void HALL_IO_Init(void)
{
?? ?GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStre;
?? ?RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
?? ?GPIO_InitStre.GPIO_Pin=HALL_U_Pin|HALL_V_Pin|HALL_W_Pin;
?? ?GPIO_InitStre.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
?? ?GPIO_InitStre.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;
?? ?GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStre);?? ?
}
/**********************************************************************/
//名称：void HALL_InterIO_Init(void)
//功能：HAll信号外部中断初始化
//参数：无
//返回：无
/**********************************************************************/
void HALL_InterIO_Init(void)
{
?? ?TIM_ICInitTypeDef ?TIM_ICInitStructure;
?? ?NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
?? ?
?? ?HALL_IO_Init();//Hall IO基本初始化
?? ?
?? ?RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
?? ?//不用初始化定时器
?? ?//CC1S=01 ?? ?选择输入端 IC1映射到TI1上
?? ?TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;// 注意只有一个通道|TIM_Channel_2|TIM_Channel_3;
? TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_BothEdge;//双边沿触发
? TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_TRC;
? TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//配置输入分频,不分频?
? TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x04;//滤波器
?? ?TIM_ICInit(TIM5,&TIM_ICInitStructure); ?
? /* 配置TIM为中断源 */
? NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
? NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
? NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
? NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
? NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
?? ?
?? ?TIM_SelectHallSensor(TIM5,ENABLE); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//使能TIMx的霍尔传感器接口，同时异或映射
? TIM_SelectInputTrigger(TIM5, TIM_TS_TI1F_ED); ? ? ? ? ? ? ? ?? ?//输入触发源选择 ? ?
??
?? ?TIM_SelectSlaveMode(TIM5, TIM_SlaveMode_Reset); ? ? ? ? ? ? ?? ?//从模式选择为复位模式
? TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM5, TIM_MasterSlaveMode_Enable);?? ?//主从模式选择?使能
? ?/* 允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断?? ? */
? TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Trigger, ENABLE);//
? /* 使能定时器 */
// ?TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
? TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Trigger);//清除触发中断标志
}
/**********************************************************************/
//名称：void EXTI15_10_IRQHandler(void)
//功能：Hall TIM5输入捕获中断服务函数
//参数：无
//返回：无
/**********************************************************************/
void TIM5_IRQHandler(void)
{
?? ?if(TIM_GetITStatus(TIM5,TIM_IT_Trigger)!=RESET)
?? ?{
?? ??? ?HAll_ChangePhase();//电机换相
?? ?}
?? ?TIM_ClearITPendingBit(TIM5,TIM_IT_Trigger);
}?? ?
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