[嵌入式]STM32F103RCT6 CAN1 同时开启FIFO0和FIFO1 用于接收两帧扩展数据帧

最近STM32芯片的价格真是达到宇宙洪荒的地步，前几天刚刚咨询了一下之前一直合作的供货商，报价200元人民币一片，你没有看错，就是200元人民币一片，一片啊。只能用疯了来形容了。
最近有个项目需要同时接收两帧扩展数据帧，想将两帧CAN消息存分别放到FIFO0和FIFO1中，因为之前看STM32手册的时候，确实看到CAN这块内容的时候，提到CAN1有两个3级深度的FIFO，可以通过过滤器设置来关联不同的FIFO。
经过一些测试和资料的查找，程序终于跑通了。下面是一些主要点的汇总：
1，FIFO0和FIFO1的中断设置不一样（这个可以在系统的stm32f10x_conf.h头文件中可以查到相应的宏定义）：

  USB_LP_CAN1_RX0_IRQn        = 20,     /*!< USB Device Low Priority or CAN1 RX0 Interrupts       */
  CAN1_RX1_IRQn               = 21,     /*!< CAN1 RX1 Interrupt  

	//Configuration RX0 receive update interrupt
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 4;		// 主优先级为1->4
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;				// 次优先级为0
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	//Configuration RX1 receive update interrupt
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;		// 主优先级为1->4
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;				// 次优先级为0
  	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

2，FIFO0和FIFO1的中断回调函数也是不一样的，如下：

//RX0接收中断服务函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
	CanRxMsg RxMessage;
	u8 i;
	
	CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
	for(i=0;i<8;i++) canRx0buf[i]=RxMessage.Data[i];
}

//RX1接收中断服务函数
void CAN1_RX1_IRQHandler(void)
{
	CanRxMsg RxMessage;
	u8 i;
	
	CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO1, &RxMessage);
	for(i=0;i<8;i++) canRx1buf[i]=RxMessage.Data[i];
}

3，过滤器的配置也很重要，不然是收不到想要的CAN消息的；但是也可以都设置成0x0000，不做任何的过滤：
更多的过滤器的设置可以参考下面的内容，总结的非常全面：
https://blog.csdn.net/jixiangrurui/article/details/39370027

	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;	 //FIFO0 0; FIFO1 2
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLo=(((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;
    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0; //CAN_Filter_FIFO1
	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
	CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE); //CAN_IT_FMP1

经过测试，两个中断回调函数能够同时工作，都能够收到对应设置的ID的CAN消息了。所以总结一点，手册上是没有骗人的。

其他参考的内容：
1，STM32F105双CAN双FIFO通讯心得体会
2，STM32f103 can的两个接收fifo使用方法