最近需要用到openmv进行追踪物体，所以在此做个小结，其中这些文章给我很大的帮助，建议可以去看超详细OpenMV与STM32单片机通信
以及星瞳科技官网
实验目的：openmv追踪物体颜色，将物体坐标发给32（为了 调试，顺便将32收到的数据传给上位机）
实验所需：openmv，STM32F103ZET6（正点原子）
一、openmv程序编写
# Untitled - By:阿布 - 周日 7月 19 2021
import sensor, image, time
from pid import PID
from pyb import Servo
from pyb import UART,LED
import json
import ustruct
pan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)
pan_servo.calibration(500,2500,500)
tilt_servo.calibration(500,2500,500)
#red_threshold = (13, 49, 18, 61, 6, 47)
red_threshold = (2, 12, -56, 2, -75, 14)#测试所用，白色，懒得该名称
pan_pid = PID(p=0.08, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID(p=1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3,115200) #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
def sending_data(cx,cy,cw,ch):
global uart;
#frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
#data = bytearray(frame)
data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
0x2C, #帧头1
0x12, #帧头2
int(cx), # up sample by 4 #数据1
int(cy), # up sample by 4 #数据2
int(cw), # up sample by 4 #数据1
int(ch), # up sample by 4 #数据2
0x5B)
uart.write(data); #必须要传入一个字节数组
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
pan_error = max_blob.cx()-img.width()/2
tilt_error = max_blob.cy()-img.height()/2
#print("pan_error: ", pan_error)
img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
pan_output=pan_pid.get_pid(pan_error,1)/2
tilt_output=tilt_pid.get_pid(tilt_error,1)
#print("pan_output",pan_output)
pan_servo.angle(pan_servo.angle()+pan_output)
tilt_servo.angle(tilt_servo.angle()-tilt_output)
cx=max_blob[5]
cy=max_blob[6]
cw=max_blob[2]
ch=max_blob[3]
FH = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B])
uart.write(FH)
print(cx,cy,cw,ch)
二、stm32
1、cubeMX配置
时钟树这些基本配置掠过，然后需要配置串口4，串口1，以及两个led灯（方便调试），配置串口记得开中断，以及配置优先级
2、源码
（1）.openmv.h
#ifndef __OpenMV_H
#define __OpenMV_H
#include "stm32f1xx.h"
void Openmv_Receive_Data(int16_t data);
#endif
（2）.openmv.c
#include "OpenMV.h"
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
static uint8_t Cx=0,Cy=0,Cw=0,Ch=0;
void Openmv_Receive_Data(int16_t com_data)
{
uint8_t i;
static uint8_t RxCounter1=0;//计数
static uint16_t RxBuffer1[10]={0};
static uint8_t RxState = 0;
static uint8_t RxFlag1 = 0;
if(RxState==0&&com_data==0x2C) //0x2c帧头
{
RxState=1;
RxBuffer1[RxCounter1++]=com_data;
HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_RESET);
}
else if(RxState==1&&com_data==0x12) //0x12帧头
{
HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
RxState=2;
RxBuffer1[RxCounter1++]=com_data;
}
else if(RxState==2)
{
RxBuffer1[RxCounter1++]=com_data;
if(RxCounter1>=10||com_data == 0x5B) //RxBuffer1接受满了,接收数据结束
{
RxState=3;
RxFlag1=1;
Cx=RxBuffer1[RxCounter1-5];
Cy=RxBuffer1[RxCounter1-4];
Cw=RxBuffer1[RxCounter1-3];
Ch=RxBuffer1[RxCounter1-2];
printf("%d\r ",Cx);
printf("%d\r ",Cy);
printf("%d\r ",Cw);
printf("%d\r\n",Ch);
// if(RxState==1)
// {
// HAL_GPIO_WritePin(LED1_GPIO_Port, LED1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
// }
// else if(RxState!=1&&RxState!=0)
// {
// HAL_GPIO_WritePin(LED0_GPIO_Port, LED0_Pin, GPIO_PIN_RESET);
// }
}
}
else if(RxState==3) //检测是否接受到结束标志
{
if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0x5B)
{
RxFlag1 = 0;
RxCounter1 = 0;
RxState = 0;
}
else //接收错误
{
RxState = 0;
RxCounter1=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零
}
}
}
else //接收异常
{
RxState = 0;
RxCounter1=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零
}
}
}
/**
* 函数功能: 重定向c库函数printf到DEBUG_USARTx
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
int fputc(int ch, FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
/**
* 函数功能: 重定向c库函数getchar,scanf到DEBUG_USARTx
* 输入参数: 无
* 返 回 值: 无
* 说 明：无
*/
int fgetc(FILE *f)
{
uint8_t ch = 0;
HAL_UART_Receive(&huart1, &ch, 1, 0xffff);
return ch;
}
(3).主函数
先定义两个全局变量
/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t usart1_rxbuff;
uint8_t uart4_rxbuff;
/* USER CODE END PV */
主函数里面加上串口接受中断开启
HAL_UART_Receive_IT(&huart4,(void *)&uart4_rxbuff,1);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(void *)&usart1_rxbuff,1);
中断回调函数（切记要加上接收中断开启）
/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
uint16_t tem;
if(huart->Instance==UART4)
{
tem=uart4_rxbuff;
Openmv_Receive_Data(tem);
}
HAL_UART_Receive_IT(&huart4,(void *)&uart4_rxbuff,1);
}
/* USER CODE END 4 */
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三、实验现象
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四、总结
其中出现了一个好蠢的问题，就是我一直检测不到0x2c之后的数据，以为是接受解码程序的问题。后来发现只是忘记在中断回调函数里面加接收中断，真的是大无语事件。