[嵌入式]stm32mini平衡小车

@stm32平衡小车直立环PID

stm32平衡小车：

主控使用chf103c8t3国产芯片，功能和stm32的差不多，性能经过测试还算可以，主要是便宜，现在stm芯片实在太贵了，基本上和stm32f103c8t6都是通用的

问题描述：

调平衡小车稳定的PID参数遇到的问题，直立环PID控制只用了PD没有用I。

int balance_UP(float Angle,float Gyro)//角度、角速度
{  
	
   int balance;//直立环计算出来的电机控制pwm                  
   //===求出平衡的角度中值和机械相关
	Angle=Angle-0;//直立时的角度，我这里是0，可以不写
   balance=balance_UP_KP*Angle+balance_UP_KD*Gyro;  
   //计算平衡控制的电机PWM  PD控制   kp是P系数 kd是D系数 
   return balance;
}
/**********
int balance(float Angle,float Gyro)
{
	return balance_UP_KP*Angle+balance_UP_KD*Gyro;//上面一个函数的简化版，实质是一样的
}
***/

问题分析：

使小车保持平衡的balance_UP_KP和balance_UP_KD,两个参数不好调，不容易找到一个合适的值，只有找到那个稳定的值，才能让小车保持稳定，找了好久，一直都不是很理想。

解决方案：

为了是小车更加稳定，参数更理想，首先，让小车自身保持平衡，没有通电之前，小车尽量两边重量不要误差太大，还有就是小车的中心尽量靠近地面，降低中心，6050的位置，最好在两个电机的轴靠近，减小角度误差，还有就是调试找参数的时候不能心急。