1、简介

SBUS，全称Serial Bus，即串行通信总线。本质上是一种串口通信协议，采用100K的波特率，8位数据位，2位停止位，偶效验，即8E2的串口通信。

2、串口配置

100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN)，2位停止位，无控流，25个字节。

3、协议格式

[startbyte] [data1][data2]…[data22][flags][endbyte]

startbyte=0x0f；
endbyte=0x00；

flags标志位是用来检测控制器与px4是否断开的标志位：
flags=1：控制器与接收器保持连接；
flags=0：控制器与接收器断开（失控），px4会控制电机停转。

data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22X8=16X11=176）
数据范围在0-2047之间，基本上是282~1722，中值为1002；

ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；
这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=1 8;
ch10=4 7;
ch11=7 4;
ch12=2 8 1;
ch13=5 6;
ch14=8 3;
ch15=3 8;
ch16=8 5;

4、取反问题

用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的；硬件取反的电路图如下。
在这里插入图片描述

5、间隔问题

它分两种模式（高速模式和普通模式）
高速模式：每隔7ms一帧数据，因为两帧的间隔只有超过3ms，才会被接受；
而根据波特率计算一下，发送25字节需要的时间+3~4ms=7ms
普通模式：每隔14ms一帧数据；

6、数据解析与合并

#include "Sbus.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "string.h"

uint16_t values[16]={0};

void sbus_out(uint16_t num_values)
{
	int i=0;
	uint16_t value=0;
	uint8_t byteindex = 1;
	uint8_t offset = 0;
	uint8_t oframe[25] = { 0 };
	memset(oframe,0,25);
	oframe[0]=0x0f;
	oframe[24]=0x00;

	for (i = 0; (i < num_values) && (i < 16); ++i)
	{
		value = (unsigned short)(((values[i] - SBUS_SCALE_OFFSET) / SBUS_SCALE_FACTOR) + .5f);
		if (value > 0x07ff)
		{
			value = 0x07ff;
		}

		while (offset >= 8)
		{
			++byteindex;
			offset -= 8;
		}
		
		oframe[byteindex] |= (value << (offset)) & 0xff;
		oframe[byteindex + 1] |= (value >> (8 - offset)) & 0xff;
		oframe[byteindex + 2] |= (value >> (16 - offset)) & 0xff;
		offset += 11;
	}
	
	for (i=0;i<25;i++)
	{
		while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
		USART_SendData(USART1, (uint16_t)oframe[i]);     
	}
}


void sbus_decode(unsigned char *frame)
{
	unsigned int pick=0,channel=0,value1=0,piece=0;
	const struct sbus_bit_pick *decode;
	for (channel = 0; channel < 16; channel++) 
	{
		value1 = 0;

		for (pick = 0; pick < 3; pick++) 
		{
			decode = &sbus_decoder[channel][pick];

			if (decode->mask != 0) 
			{
				piece = frame[1 + decode->byte];
				piece >>= decode->rshift;
				piece &= decode->mask;
				piece <<= decode->lshift;

				piece &= 0x07ff;

				value1 |= piece;
			}
		}
		values[channel] = (uint16_t)(value1 * SBUS_SCALE_FACTOR + .5f) + SBUS_SCALE_OFFSET;
		if(channel==1)
		{
			values[channel]=3029-values[channel];
		}
	}
}

合成函数：
void sbus_out（uint16_t num_values）;
//参数为通道数；
values[16]就是对应的16个通道；
解析函数：
void sbus_decode(unsigned char *frame);
//frame为25个u8位数据；

参考大佬的文章链接：
https://blog.csdn.net/uunubt/article/details/101712492?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242

https://blog.csdn.net/uunubt/article/details/101712492?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_baidulandingword-0&spm=1001.2101.3001.4242