?1 现象
SAMG55(CM4)在加了bootloader后跑app总是出现异常复位的现象。当时是在如下情况下复现：
打开spi开始接收数据，一段时间后就直接进入HardFault_Handler异常中断。
2 调试过程
- 首先在HardFault_Handler处打断点通过MSP指针反推出是在函数orignal_self_corr_data内产生的异常中断；
- 然后仔细调试这个函数发现，在操作CORR_PMA_A(32k的变量)的某一段内存时直接进入HardFault_Handler异常中断，通过反汇编后提示操作了非法内存；
- 一般这种情况是由堆栈溢出、指针跑飞、访问空指针、除0操作产生的，分析map然后逐一进行排查，发现均没有上诉情况，栈空间离那片异常内存还非常遥远，栈空间也还很富裕；
- 后来经过多次实验无果后，我将bootloader的ram区域和app的ram区域分开来后解决了问题，但隐隐觉得并没有解决问题的实际根源。
3 原因分析
本着挖掘问题根源的想法在继续查询一些资料后受到一些启发，反汇编提示访问了非法内存，那还是得从栈这里分析，会不会是从boot跳转到applacation中实际的栈空间划分和map里面的栈空间不一样呢？
我们知道，中断向量表里面的第一个4字节单位存的就是栈顶指针，然后我将bootloader中的栈顶指针和app中的栈顶指针分别在他们刚开始运行的时候打印出来，果然发现了问题：
如上图所示，因为bootloader的ram占用比较少，因此在进入main函数的时候分配的栈顶指针在0x20000690处，main函数里面的所有东西将从这个地址开始分配栈空间，因为栈指针是自上而下生长的，那我们剩余的ram空间范围是0x20000000的0x20000690，共1k字节。
当跳转到app后，栈指针居然是从boot分配后的栈指针开始的，也就是说app的总共可用的ram空间从复位开始就只有1kb可用，然而map里面是正常的：
这也是一开始没找到问题的原因。
分析到这里就知道出现这个bug的具体原因了，因为没有在跳转到app前重新初始化栈顶指针…
4 解决方法
分析出了具体原因解决方法就很简单，在boot程序中，要跳到app前重新初始化栈顶指针即可，其实这个操作在正常的MCU厂商提供的启动文件里的复位函数里面就做好了，然而microchip这个折磨人的烂库没有如此操作！只能自己添加。
加上这一句程序就正常了，测试如下:
由上图可以看出来，跳转到app后栈顶指针为0x200144b0，到0x20000000尚有83k的空间，说明app占用的ram为83k，至此再无复位现象。
5 总结
之前用的很多库都比较成熟，很多东西帮我们做好了，导致一些东西、流程没有理解清楚，在用到比较烂的库的时候就一时半会找不到原因，所以以后还是不要太依赖已有的东西，自己理解清楚才比较好。
下次在遇到这种非法内存访问的时候，可以按以下流程走：
- 先定位到产生异常的函数，可以通过msp指针反推、或者通过逐模块、段、行屏蔽代码找到；
- 找到异常函数后分析该函数，看是否有大容量局部数组，检查是否堆栈溢出，然后在看是否有除0操作，是否有指针的异常问题，逐一排查；
- 异常操作无果后检查main函数起来的时候的堆栈指针是否正常，可以通过cm4的提供的函数__get_MSP()看。
- 如果main函数中的堆栈指针正常，一路添加__get_MSP()到异常函数，逐步观察堆栈指针的变化，这时候问题应该也就能排解出来了。