[嵌入式] 基于51单片机的智能小车设计毕设论文

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[嵌入式]基于51单片机的智能小车设计毕设论文

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#include<uart.h>
#define LeftIR P1_2      //左边红外接收连接到P1_2
#define RightIR P3_5     //右边红外接收连接到P3_5
#define LeftLaunch P1_3  //左边红外发射连接到P1_3
#define RightLaunch P3_6 //右边红外发射连接到P3_6
void delay_nus(unsigned int i)  
{ 
  i=i*10/12;
  while(--i);
}  
void Hardware_delay_1ms(void)
{
   TMOD &=0xF0;
   TMOD |=0x01;   //T0——16位定时器器模
   TH0 = 0xFC;
   TL0 =0x18;     //64536
   TF0=0;         //清除定时器溢出标志
   TR0=1;         //启动定时器    
   while(TF0==0);  //等待计数完成
   TR0=0;         //停止定时器
}
void delay_nms(int n) //延时ms
{
    int j;
    for(j=n;j>0;j--)
     Hardware_delay_1ms();    
} 
void IRLaunch(unsigned char IR)
{
int counter;
if(IR==‘L’)              //左边发射
for(counter=0;counter<38;counter++) 
{
LeftLaunch=1;
delay_nus(13);
LeftLaunch=0;
delay_nus(13);
}
if(IR=='R')              //右边发射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
RightLaunch=1;
delay_nus(13);
RightLaunch=0;
delay_nus(13);
}
}
void Forward(void)          //直行子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
void Left_Turn(void)      //左转子程序
{
int i;
for( i=1;i<=23;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1300);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void Right_Turn(void)      //右转子程序
{
int i;
for( i=1;i<=23;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}
}
void Backward(void)        //后退子程序
{
int i;
for( i=1;i<=65;i++)
{
P1_1=1;
delay_nus(1300);
P1_1=0;
P1_0=1;
delay_nus(1700);
P1_0=0;
delay_nms(20);
}