[嵌入式]PWM的舵机调试

今天，开始我的第一篇博客，学51单片机已经有一段时间了，本篇主要介绍PWM的调试。
本节内容，主要利用舵机来实现PWM 的调试，帮助更多初学者来学

习。
舵机的使用，我作为初学者，学51的时候使用的舵机为SG90：
下面是图片：

这款舵机有三条引线，分别为：电源线，GND , 电位控制线；所以，我们只需要将它接在单片机上即可使用，在使用中，我们需要明白舵机的使用原理，舵机是通过控制线上的PWM信号来调整不同的位置。

PWM(paulse Width Modulation) ,即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调试，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机调速，开关电源等领域。
PWM的重要的参数：(Ts为完成一个过程的周期，Ton为开启高电平的时间)
频率 = 1/Ts
占空比 = Ton/Ts
精度 = 占空比变化步距


下面是我们常用舵机调试的占空比：

根据图表，我们可以知道，舵机的一个高低电平周期为20ms,在这期间，我们可以在这期间随意的调试占空比，让舵机转动到任意一个我们想要的角度，这里我只提供了图片上的几个角度，如果想尝试其他角度，可以自己尝试来调试一下；这里我尝试用延时来调试舵机的占空比，代码是完整的，如果大家觉得合适，可以直接拿来学习和使用；大家也可以尝试通过定时器来做PWM的调试原理基本上是一样的，用定时器调试也是用的最多的，也更加方便，当然，我这里也是一种简单的思路而已。通过这样的简单调试，我们可尝试呼吸灯，这是最直接的，毕竟不需要接外部设备。

在这里插入代码片

sbit ServoPin = P2^7;   //控制舵机引脚

/*舵机方波延时朝向小车正前方*/
void Delay1550us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 3;
	j = 196;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay18450us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	_nop_();
	i = 34;
	j = 16;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}
/*舵机方波延时向小车右方*/
void Delay600us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	_nop_();
	i = 2;
	j = 15;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay19400us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	_nop_();
	i = 35;
	j = 197;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

/*舵机方波延时朝向小车左方*/
void Delay17500us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 32;
	j = 93;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay2500us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 5;
	j = 120;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void delays(unsigned int z)//毫秒级延时
{
	unsigned int x,y;
	for(x = z; x > 0; x--)
		for(y = 114; y > 0 ; y--);
}

/*=================================================
*函数名称：ServoFront
*函数功能：云台向前转动
*调用：
*输入：
=================================================*/
void ServoFront()
{
	char i;
	for(i=0;i<10;i++)
	{	
		ServoPin = 1;
		Delay1550us();
		ServoPin = 0;
		Delay18450us();
	}
	delays(800);
}
/*=================================================
*函数名称：ServoLeft
*函数功能：云台向左转动
*调用：
*输入：
=================================================*/
void ServoLeft()
{
	char i;
	for(i=0;i<10;i++)
	{	
		ServoPin = 1;
		Delay2500us();
		ServoPin = 0;
		Delay17500us();
	}
	delays(800);
}
/*=================================================
*函数名称：ServoFront
*函数功能：云台向右转动
*调用：
*输入：
=================================================*/
void ServoRight()
{
	char i;
	for(i=0;i<10;i++)
	{	
		ServoPin = 1;
		Delay600us();
		ServoPin = 0;
		Delay19400us();
	}
	delays(800);
}

void main()
{

	ServoFront();	  //舵机向前（舵机复位）
}

（希望这篇文章能给大家带来帮助吧!!!
同时大家可以提出自己的建议和意见，让我能发现自己的不足。