前言

哈哈趁热打铁，上讲介绍到L298N电机驱动还有PWM调速，这里我就趁这个点再介绍一下舵机驱动以及它转向的角度控制，如何计算得到，这里将一一讲解，希望能帮到你，同时希望与大家一起交流探讨，求点赞哈哈！！！这里我还是用STM32f1控制，好了，直奔主题。

这里主讲180°舵机控制角度，360°舵机只能控制速度，这里不细讲！

一、舵机的“自白”

我（舵机）是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

那么问题来了？我们用舵机来干嘛呢，当然是控制方向了，如今，基本上飞机或者智能车又或是机器人等等都会用到舵机这个东西，所以说，认识舵机，并且运用舵机就成为我们必不可少的知识学习了，下面附图：

这里我用的是S3003舵机，其他类型的舵机应该也是大同小异。?

其中，有三条线，一条接电源（5V即可），一条接地，最后一条接控制（即单片机输出的PWM控制），下面会给上具体实现代码，总的来说跟上一讲区别不大，主要就是PWM周期输出控制，利用?TIM_SetComparex()? 函数来设置占空比实现，但是多出的是计算问题，因为舵机有对应角度的时间计算，下面具体讲解：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度为例，的其控制关系是这样的：

???0.5ms--------------0度；

???1.0ms------------45度；

???1.5ms------------90度；

???2.0ms-----------135度；

???2.5ms-----------180度；

基本上，我们学生党所需要的舵机的控制角度对应就是上述关系了，至于360度舵机这里简单提一下，主要是我这个舵机做不到（哈哈哈，这舵机180°的）

这里讲一下360°舵机的?

? ?0.5ms--------------0度；正向持续转（最大速度）

???1.5ms------------90度；停止转动，速度无

???2.5ms-----------180度；逆向持续转（最大速度）

调整PWM周期即可改变转动速度和方向。?

言归正传，到了这里基本上对控制舵机角度其实有了一定概念了，下面就直接附上代码部分了

二、代码部分

#include "sys.h"
#include "duoji.h"

void duoji_Pwm_Init()
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeStruce;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeStruce;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStruce;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;//这里是我之前的代码，主要是控制到4个舵机，这里大家只用一个输出口即可
	GPIO_InitTypeStruce.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	
	TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Period=1999;//这里是自动重装值设置
	TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_Prescaler=719;//这里是预分频系数
	TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_ClockDivision=0;
	TIM_TimeBaseInitTypeStruce.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	
	TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitTypeStruce.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitTypeStruce);
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitTypeStruce);
	TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
	//TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);//这些是TIM4其他通道初始化
	//TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
	//TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitTypeStruce);
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	//TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	//TIM_OC3PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	//TIM_OC4PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
	
}

主函数部分

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "duoji.h"


int main()
{

	delay_init();	    	   
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); 
	uart_init(115200);	 //
 	LED_Init();			     //
	KEY_Init();          //
	duoji_Pwm_Init();
	while(1)
	{
		LED0 = !LED0;          

		TIM_SetCompare1(TIM4,50);//这里设置占空比改变角度，用TIM4定时器，可以自己更换
		TIM_SetCompare2(TIM4,50);
        delay_ms(5000);
        delay_ms(5000);
		TIM_SetCompare1(TIM4,250);
		TIM_SetCompare2(TIM4,250);
        delay_ms(5000);
        delay_ms(5000);
	
	}
	
}

这里的代码是其他地方用的，拿来简单修改一下而已，基本上就是这样了。