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一、前言
之前做过一个RTX5版本的FDCAN同时工作的终极方案，对于想学习FDCAN的同学来说，RTX5算是多多余的元素。今天直接做一个STM32H743的裸机版本的双路FDCAN同时工作的终极方案，没有其他多余的东西。废话不多说，开始吧。
终极方案的配置如下：
FDCAN1与FDCAN2同时工作
FDCAN的工作模式为普通CAN（可以跑CANopen协议）
每路FDCAN有32个接收FIFO
每路FDCAN有32个发送FIFO
通讯波特率：1M
接收中断+水印中断（防止FIFO溢出）
滤波器设置：接收标准帧，接收所有范围的ID
STM32工程：
链接：https://pan.baidu.com/s/1z41xJntAUOL84HtGhEFRzw
提取码：f6az
二、CubeMX
2.1、RCC
2.2、Clock Configuration
2.3、CORTEX_M7
2.4、DEBUG
2.5、FDCAN1
2.6、倒回去配置一个FDCAN的时钟
2.7、FDCAN2
2.8、GPIO
2.9、生成代码
三、Keil
3.1、Target
3.2、Output
3.3、C/C++
3.4、Debug
3.5、Flash Download
3.6、编译代码
四、代码
4.1、main.c
先用LED灯，验证一个整个工程是否能正常运行。烧写程序后，板子的LED灯正在闪烁，证明了该工程能正常运行！！！
4.2、添加bsp
添加我编写的四个bsp代码。（这些文件在百度云盘分享的工程里！！）
- bsp_fdcan.c（中断回调函数，中断配置等代码都在这个文件里）
- bsp_fdcan.h
- bsp.c
- bsp.h
4.3、fdcan.c
首先，在CubeMX生成的函数MX_FDCAN1_Init( )设置水印。
4.4、main.c
在main.c里运行了如下代码：
- 初始化FDCAN滤波器。
- 开启FDCAN控制器。
- 初始化FDCAN中断。
编译，下载代码。
五、测试FDCAN
5.1、测试发送CAN报文
5.1、测试接收CAN报文
先测试FDCAN2的接收功能，从STM32内存看到，的确接收到CAN报文。
接着测试FDCAN1，从STM32内存看到，的确接收到CAN报文。
