? ? ? ? ?MSP430系列单片机，如本次我采用的MSP430F5529LP有很多IO口，不同的端口有不同的功能，有一些是复用的IO口，有一些是有特殊功能的端口。我们可以通过Energia官网来查找我们的开发板的端口对应图，来安排端口的使用。
? ? ? ? ?进入Energia官网(https://energia.nu)，选择最上方的Pin Maps，可以看到很多开发板的引脚图，选择自己的开发板后（如我的MSP430F5529LP），就可以看到自己的开发板引脚图，可以帮助我们合理的规划引脚资源。
? ? ? ? ? 功能和引脚编号都在图上，非常方便我们参考和开发。比如上图中的绿色引脚部分为数字输入和数字输出，我们可以通过语句digital Read（） 和digital Write（）来控制它。
? ? ? ? ? 我们还常用到的有蓝色引脚部分的模拟量的读取 analogRead（）；紫色的多路复用模拟量和数字量。
? ? ? ? ? 还应该注意的是MSP430F5529LP有定时器功能的引脚为P1和P2引脚，如本次我采用的是引脚P1_2，P1_3作为有定时器功能的引脚，方便编码电机进行测速功能。
? ? ? ? ? 我们还可以 在官网上找到很多可以供我们使用的函数，基本和arduino的一致，所以当我们编写项目的时候会非常简单，大大的降低了开发的难度。
? ? ? ? ?基础工作完成以后，我们就可以为各模块进行线路的搭建与安排，合理使用IO端口，配线然后进行硬件电路的连接。（如下为我本次实验的接线示意，大家可以按照这个思路为自己的模块和单片机建立连接）
MSP430? ? ? ? ? ? ? ?模块? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 模块
P2-0--------------舵机
P1-6--------------蜂鸣器
驱动模块 +橙 –红
左电机 +绿 –黄
右电机 +蓝 ?-紫
P3-5--------------L298N ENB 黑
P3-6--------------L298N ENA 红
P3-2--------------L298N IN1（低）橙
P2-7--------------L298N IN2（高）黄
P4-1--------------L298N IN3（低）紫
P4-2--------------L298N IN4（高）蓝
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?L298N OUT1-----------右电机（-）灰
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?L298N OUT2-----------右电机（+）棕
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?L298N OUT3-----------左电机（+）橙
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?L298N OUT4-----------左电机（-）橙
P1-3-------------------------------------------左电机B相 黑
P1-2-------------------------------------------右电机B相 白
P8-1--------------LCD引脚
P8-2--------------LCD引脚
P4-3--------------LCD引脚
P4-0--------------LCD引脚
P3-7--------------LCD引脚
P7-4--------------LCD引脚
循迹模块 红+ 棕-
P6-0--------------红外循迹引脚1 绿
P6-1--------------红外循迹引脚2 灰
P6-2--------------红外循迹引脚3 蓝
Vcc Gnd-----------若干电源模块
?（颜色为杜邦线颜色，方便后续改线和检验，+-为所接电源）
? ? ? ? 最后我们将进行程序的上传和调整，将在下一篇中把各部分的代码和总体代码提供给大家作为参考，来实现本次项目。
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