1、RCC选择
2、sys配置
3、 时钟配置
4、CAN参数配置
5、CAN中断配置开启CAN1的收/发和SCE中断
?6、添加freeRTOS和任务
7、主函数USER CODE 2中添加CAN启动和中断使能函数
? MX_CAN_Init();
??
? /* USER CODE BEGIN 2 */
? HAL_CAN_Start(&hcan);
? HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_TX_MAILBOX_EMPTY | CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING | CAN_IT_WAKEUP);
?? /* USER CODE END 2 */
8、在一个任务中将一直发送CAN报文
void StartDefaultTask(void *argument)
{
? /* USER CODE BEGIN 5 */
? Can_Tx.StdId = 0x100;
? Can_Tx.ExtId = 0x123;
? Can_Tx.IDE = 0;
? Can_Tx.RTR = 0;
? Can_Tx.DLC = 8;
? /* Infinite loop */
? for(;;)
? {
?? ??? ?osDelay(100);
?? ??? ?HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&Can_Tx,tdata,&pTxMailbox);
? }
? /* USER CODE END 5 */
}
8、任务中将CAN总线休眠
?void APPStartTask(void *argument)
{
? /* USER CODE BEGIN APPStartTask */
? /* Infinite loop */
? for(;;)
? {
? ?? ?osDelay(15000);
?? ??? ?HAL_CAN_RequestSleep(&hcan);? //将CAN总线设置进入sleep mode
? }
? /* USER CODE END APPStartTask */
}
?9、CAN总线休眠后，在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)后唤醒CAN，并触发中断，中断需要清除sleep位
void HAL_CAN_WakeUpFromRxMsgCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
?? ??? ?HAL_CAN_WakeUp(hcan);
}
?