Openmv与stm32 的串口通信
前言
假期准备参加电赛，学习了openmv，openmv识别到的数据传到STM32，然后进行下一步的处理，为了实现来着之间的通信，花了很长时间，终于实现了，现在想想好像也挺简单的，哈哈哈哈，但是对于我这种小白还是有点难，大佬就不用看啦！！
防止以后忘记，来CSDN做一个笔记吧！！
openmv端
在openmv端主要的工作是对目标物体进行识别，然后将需要的数据通过打包，再使用串口发送个单片机。这里有几个关键的地方：
数据打包的格式：
data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节) 0x2C, #帧头1 0x12, #帧头2 int(cx), # up sample by 4 #数据1 int(cy), # up sample by 4 #数据2 int(cw), # up sample by 4 #数据1 int(ch), # up sample by 4 #数据2 0x5B) uart.write(data); #必须要传入一个字节数组
打包的方式如上图所示，为了防止数据错误，需要加入两个数据帧头和一个 数据帧尾。
openmv传输的数据的形式
openmv只能传输十六进制的数据给STM32，否则STM32将收不到数据，结果就是单片机和openmv都能正常和电脑通信，但是两者结合就不能正常通信
十六进制数据的实现主要通过 bytearray （）这个函数，具体的格式如下：OUT_DATA =bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B])
在openmv段主要的问题就是这两个地方，区域的串口的配置，以及数据发送数都是常规的，openmv还有一种数据格式，就是json字符串，都是我还没试过，以后再补上。
openmv端完整的源代码
from pyb import UART,LED
import json,ustruct,sensor,time
red_threshold = (2, 12, -56, 2, -75, 14)#测试所用，白色，懒得该名称
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3,115200) #定义串口3变量
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters
'''寻找最大色块'''
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
'''数据发送函数'''
def sending_data(cx,cy,cw,ch):
global uart;
#frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B];
#data = bytearray(frame)
data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节)
0x2C, #帧头1
0x12, #帧头2
int(cx), # up sample by 4 #数据1
int(cy), # up sample by 4 #数据2
int(cw), # up sample by 4 #数据1
int(ch), # up sample by 4 #数据2
0x5B)
uart.write(data); #必须要传入一个字节数组
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
img.draw_rectangle(max_blob.rect()) # rect
img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy()) # cx, cy
cx=max_blob[5]
cy=max_blob[6]
cw=max_blob[2]
ch=max_blob[3]
OUT_DATA =bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B])
uart.write(OUT_DATA)
print(OUT_DATA)
STM32 端
说到STM32 端真的是让我走了很多的弯路，就因为printf()重定向，刚开始用的方式有点问题，让我花了很多很多时间，导致串口调试助手一直收不到消息，还以为是板子坏了，最后发现是重定向的问题，这是两种方式：
经过验证后的正确方式：
# include "stdio.h"
int fputc(int ch ,FILE *f)
{
//轮询方式发送一个字节数据
HAL_UART_Transmit (&huart1 ,(uint8_t *)&ch , 1,HAL_MAX_DELAY );
return ch ;
}
关键点：
串口接收中断 回调函数：
/*串口接收中断回调函数*/
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
uint16_t tempt /*定义临时变量存放接受的数据*/;
if(huart->Instance==USART2)
{
tempt=USART2_RXbuff;
Openmv_Receive_Data(tempt);
/*调运数据接收处理函数，每次进入中断都对数据进行理处
，由于需要接收器个数据，因此要进入七次断理*/
}
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,(void *)&USART2_RXbuff,1);/*再次开启接收中断*/
}
最后的重新开启中断接收一定不能忘记；
数据读取的函数
openmv.c
#include "OpenMV.h"
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
/*四个变量用于存放目标物体的中心坐标以及宽度，高度*/
static uint8_t Cx=0,Cy=0,Cw=0,Ch=0;
/*数据接收函数*/
void Openmv_Receive_Data(int16_t Com_Data)
{
/*循环体变量*/
uint8_t i;
/*计数变量*/
static uint8_t RxCounter1=0;//计数
/*数据接收数组*/
static uint16_t RxBuffer1[10]={0};
/*数据传输状态位*/
static uint8_t RxState = 0;
/*对数据进行校准，判断是否为有效数据*/
if(RxState==0&&Com_Data==0x2C) //0x2c帧头
{
RxState=1;
RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
else if(RxState==1&&Com_Data==0x12) //0x12帧头
{
HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
RxState=2;
RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
}
else if(RxState==2)
{
RxBuffer1[RxCounter1++]=Com_Data;
if(RxCounter1>=10||Com_Data == 0x5B) //RxBuffer1接受满了,接收数据结束
{
RxState=3;
Cx=RxBuffer1[RxCounter1-5];
Cy=RxBuffer1[RxCounter1-4];
Cw=RxBuffer1[RxCounter1-3];
Ch=RxBuffer1[RxCounter1-2];
printf("%d\r ",Cx);
printf("%d\r ",Cy);
printf("%d\r ",Cw);
printf("%d\r\n",Ch);
}
}
else if(RxState==3)//检测是否接受到结束标志
{
if(RxBuffer1[RxCounter1-1] == 0x5B)
{
//RxFlag1 = 0;
RxCounter1 = 0;
RxState = 0;
}
else //接收错误
{
RxState = 0;
RxCounter1=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零
}
}
}
else //接收异常
{
RxState = 0;
RxCounter1=0;
for(i=0;i<10;i++)
{
RxBuffer1[i]=0x00; //将存放数据数组清零
}
}
}
openmv.h
#ifndef __OpenMV_H
#define __OpenMV_H
#include "stm32f1xx.h"
void Openmv_Receive_Data(int16_t data);
#endif
主函数里面没什么太多的内容，主要是开启中断接收，以及一些变量的定义
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,(void *)&USART2_RXbuff,1);
HAL_UART_Receive_IT(&huart1,(void *)&USART1_RXbuff,1);
/* USER CODE END 2 */
/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t USART1_RXbuff; // 接收缓冲区;
uint8_t USART2_RXbuff;
uint8_t ch = 0;
cubemx 配置很简单
最后就是接线的问题啦！！
完成，收工，有问题就私聊吧！！！