一、前言

本博文的目的是是直接我弄好的BSP，直接往STM32工程里加入代码就能简单并快速地完成CANopen协议的移植。

刚开始研究“如何在STM32上实现CANopen协议”时注意到广州硬石科技的教程。这个教程我建议同学们一定要学习一下，移植Canfestival的流程我记得是没问题的。如下图所示：
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硬石教程给Canfestival设计的定时器的代码在实现上有问题，说白了就是“定时不准。先不说硬石实现方法复杂（使用定时器的比较中断实现定时器中断），而且从我测试报文的时间间隔看来是有误差的（尤其在几个ms的时候）。所以，移植可以从硬石教程上学习，但是定时器的实现最好使用我这篇博文的方法。其实，我也是参考别人的文章，并走了不少弯路后才总结出来的。经过us级的定时器事件证明我的方法是可行的。

我使用的硬件：
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工程代码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1ysuNG82IyljWxVn48Dl8OA
提取码：dhfi

二、移植前的准备

移植CANopen协议之前，需要准备一个已经完成CAN底层驱动的工程。我是基于之前分享的工程上进行CANopen协议的移植的，所以需要下载该工程的代码：
STM32H743+CubeMX-双路FDCAN同时工作的终极方案（裸机）
下载我的提供的代码。里面含我编写的BSP与Canfestival的源码与对象字典的文件，如下图所示：

这些文件的共享地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/10c05VtPURW4YWGYWKX1pcA
提取码：1uwt

三、移植

3.0、移植的目的

在开发板的FDCAN1接口上实现CANopen从站。当然，我编写的这个bsp已经预留了FDCAN2也能实现CANopen从站或者主站。一般情况下，开发板只需一个FDCAN口实现CANopen。

3.1、工程的实际硬盘上添加文件夹

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3.2、往bsp文件夹放入bsp代码

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3.3、往canfestival里放入源代码

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3.4、往obj_dir里放入代码

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3.5、在工程上添加文件canfestival，obj_dir，bsp三个文件夹

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3.6、在工程里添加各个文件的代码

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特别注意一下的是，文件夹canfestival/Inc/STM32里的头文件也必须添加，如下图所示：

3.7、添加include的路径

在Keil的工程上添加完工程后，需要继续添加include Paths，不然会出现找不到”啥啥头文件“的情况。
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四、定时器

4.1、TIM17

选择TIM17的原因是canfestival只需要一个简单的定时器，会产生定时器溢出中断即可，所以没必要占用其他高级定时器。
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配置240-1分频的原因是TIM17挂载在APB2时钟总线上，APB2的时钟频率是240M，所以需要将此定时器进行1/240分频，让定时器的工作频率为1M。

接着，生成并编译代码。出现4个Error(s)，5个Warning(s)，但先不用管它。
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五、代码

5.1、bsp_canopen_timer.h

在bsp_canopen_timer.h里告诉canfestival，我给它提供了TIM17定时器。
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接着，编译代码后发现0 Error(s)里，还有5个Warning(s)。

其内容如下，在sdo.c文件里，我是不管这个警告的，在实践中也没有发现SDO有问题，可能是编译器原因吧。反正，不用管这5个警告，不会影响canfestival的使用。
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再重新编译一次，就会出现0 Error(s)，0 Warning(s).

5.2、main.c

函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)是HAL库的定时器中断回调函数，在main.c里调用。
TIM17是提供给Canfestival的，所以在TIM17的中断回调里调用TIMx_DispatchFromISR()。
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