[嵌入式]Stm32f407zgt6与VL53L0激光测距程序讲解

                               Stm32f407zgt6与VL53L0激光测距程序讲解
   这里，我是根据别人用stm32f1作为主控板更改的程序，同时他的程序没有LCD显示的程序，通过对程序的理解后，通过增加结构体，最终在主函数中显示距离。
   1.VL53L0的简介：

1、VIN：供电电压，可在3V~5V范围内进行供电，但如果自己进行电路搭建的话，则需要一个线性稳压电路，将输入电压稳定在2.8V进行芯片供电和芯片I/O端口的上拉，这个可以自己看它的数据手册；
2、GND：参考地；
3、SCL：I2C通信的时钟线；
4、SDA：I2C通信的数据线；
5、XSHUT：芯片的使能管脚，电平1代表有效，电平0代表无效；
6、GPIO1：芯片的中断管脚。
本文与STM32F407ZGT6的连线如下：

VIN--------------->3.3V
GND------------->GND
SCL-------------->PE0
SDA-------------->PE1

其中XSHUT与GPIO1没有连接，由电路可知，未连接时它们均上拉为高电平，XSHUT一直为高则代表芯片始终有效工作，如果有需要也可以进行连接，用单片机控制。在这里我没有使用到，因此直接不连接就行。
2.这里我主要想说的是程序，这个模块与其他模块的不同之处在于，一般的模块，它都只需要一个.c和一个.h文件，但是因为激光测距模块需要校准，所以它需要的.c和.h文件就比较多了，但好在，官方给的例程里，它的可移植性较强，从f1改到f4的东西也不是特别多，毕竟它也是用IIC通信的。其中，主要有以下.c文件：

然后就是对应的.h文件，这里我就不一一细列举了，
3.然后就是改错了，具体主要改的就是GPIO引脚初始化，因为F1和F4的GPIO时钟线不同，所以要特别注意，其次是GPIO结构体有些不同，

还有就是改

其他细节上的修改挺多，我就不一一细讲了，有什么问题可以私聊我。
4.距离用LCD显示：
首先我们需要在.h文件里定义我们的结构体：

其次我们需要在对应的.c文件里全局声明结构体

最好我们就可以调用结构体里的数据作为我们想要的数据了，这样我们就可以在主函数中调用我们在其他地方定义的数据了

最后改好的例程，我也会放在我的资源里
#include “vl53l0.h”

VL53L0X_Dev_t vl53l0x_dev;
VL53L0X_DeviceInfo_t vl53l0x_dev_info;
VL53L0X_RangingMeasurementData_t vl53l0x_data;
VL53L0X_Error vl53l0x_status;
struct Cmd control ;
/***************************************************************************************/

void print_pal_error(VL53L0X_Error Status)
{
char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
VL53L0X_GetPalErrorString(Status, buf); //得到错误码与字符串
printf(“API Status: %i : %s\n”, Status, buf);
}

void print_range_status(VL53L0X_RangingMeasurementData_t* pdata)
{
char buf[VL53L0X_MAX_STRING_LENGTH];
uint8_t RangeStatus;
// New Range Status: data is valid when pdata->RangeStatus = 0
RangeStatus = pdata->RangeStatus;

VL53L0X_GetRangeStatusString(RangeStatus, buf);
printf("Range Status: %i : %s\n", RangeStatus, buf);

}

VL53L0X_Error vl53l0x_start_single_test(VL53L0X_Dev_t *pdev,
VL53L0X_RangingMeasurementData_t *pdata)
{
VL53L0X_Error status = VL53L0X_ERROR_NONE;

if(vl53l0x_status != VL53L0X_ERROR_NONE)
    return vl53l0x_status;

status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pdev, pdata);   //VL53L0X执行单一测量范围
if(status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    printf("error:Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\r\n");
    return status;
}

print_range_status(pdata);
printf("Measured distance: %i\n\r\n", pdata->RangeMilliMeter);
	printf("Distance_data:%d\n\r\n",	control.Distance_data );
	   control.Distance_data =pdata->RangeMilliMeter ;//保存最近一次测距测量数据
return status;

}

VL53L0X_Error vl53l0x_measure_init(VL53L0X_Dev_t *pMyDevice)
{
VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE;

//FixPoint1616_t LimitCheckCurrent;
uint32_t refSpadCount;
uint8_t isApertureSpads;
uint8_t VhvSettings;
uint8_t PhaseCal;
// Device Initialization
Status = VL53L0X_StaticInit(pMyDevice);   //基本设备初始化
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){         //判断是否初始化成功 失败打印错误信息
    printf ("Call of VL53L0X_StaticInit\n");
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}
// Device Initialization
Status = VL53L0X_PerformRefCalibration(pMyDevice, &VhvSettings, &PhaseCal);    //执行参考校准
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){        //判断是否校准成功
    printf ("Call of VL53L0X_PerformRefCalibration\n");
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}

// needed if a coverglass is used and no calibration has been performed
Status = VL53L0X_PerformRefSpadManagement(pMyDevice,&refSpadCount, &isApertureSpads);
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    printf ("Call of VL53L0X_PerformRefSpadManagement\n");
    printf ("refSpadCount = %d, isApertureSpads = %d\n", refSpadCount, isApertureSpads);
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}

// no need to do this when we use VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement  当我们使用VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement不需要
Status = VL53L0X_SetDeviceMode(pMyDevice, VL53L0X_DEVICEMODE_SINGLE_RANGING); // Setup in single ranging mode 设置单一测量模式
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    printf ("Call of VL53L0X_SetDeviceMode\n");
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}

// Enable/Disable Sigma and Signal check
if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
    Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,  //启用/禁用特定限制检查
    		VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE, 1);
}
if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
    Status = VL53L0X_SetLimitCheckEnable(pMyDevice,
    		VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE, 1);
}
			
if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
    Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
    		VL53L0X_CHECKENABLE_SIGNAL_RATE_FINAL_RANGE,
    		(FixPoint1616_t)(0.25*65536));
}			
if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
    Status = VL53L0X_SetLimitCheckValue(pMyDevice,
    		VL53L0X_CHECKENABLE_SIGMA_FINAL_RANGE,
    		(FixPoint1616_t)(18*65536));			
}
if(Status == VL53L0X_ERROR_NONE){
    Status = VL53L0X_SetMeasurementTimingBudgetMicroSeconds(pMyDevice,   //设置微秒时间
    		200000);
}
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    printf ("Sigma and Signal check error\n");
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}
/*
 *  Step  4 : Test ranging mode
 */

/* for(i=0;i<10;i++){
printf (“Call of VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement\n”);
Status = VL53L0X_PerformSingleRangingMeasurement(pMyDevice,
&vl53l0x_data);

        print_pal_error(Status);
        print_range_status(&vl53l0x_data);

        VL53L0X_GetLimitCheckCurrent(pMyDevice,
        		VL53L0X_CHECKENABLE_RANGE_IGNORE_THRESHOLD, &LimitCheckCurrent);

        printf("RANGE IGNORE THRESHOLD: %f\n\n", (float)LimitCheckCurrent/65536.0);


        if (Status != VL53L0X_ERROR_NONE) break;

        printf("Measured distance: %i\n\n", vl53l0x_data.RangeMilliMeter);

}

*/
return Status; //返回0
}

VL53L0X_Error vl53l0x_init(void)
{
VL53L0X_Error Status = VL53L0X_ERROR_NONE; //初始值赋值为0

VL53L0X_Dev_t *pMyDevice = &vl53l0x_dev;       //得到设备地址

pMyDevice->I2cDevAddr      = 0x52;            //iic地址
pMyDevice->comms_type      =  1;              //选择IIC还是SPI    iic=1；SPI=0
pMyDevice->comms_speed_khz =  400;            //iic速率

VL53L0X_i2c_init();          //IIC配置    

Status = VL53L0X_DataInit(pMyDevice); // Data initialization  //VL53L0X_DataInit：一次设备的初始化，初始化成功返回0
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){     //判断如果状态不为0   打印错误信息
    print_pal_error(Status);
    return Status;        //  返回错误值 可通过此值DEBUG查找错误位置
}

Status = VL53L0X_GetDeviceInfo(pMyDevice, &vl53l0x_dev_info);   //读取给定设备的设备信息
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}
printf("VL53L0X_GetDeviceInfo:\n");
printf("Device Name : %s\n", vl53l0x_dev_info.Name);     //设备名
printf("Device Type : %s\n", vl53l0x_dev_info.Type);    //产品类型VL53L0X = 1, VL53L1 = 2 
printf("Device ID : %s\n", vl53l0x_dev_info.ProductId);   // 设备ID
printf("ProductRevisionMajor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor);
printf("ProductRevisionMinor : %d\n", vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);

if ((vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor != 1) && (vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor != 1)){
    printf("Error expected cut 1.1 but found cut %d.%d\n",
    vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMajor, vl53l0x_dev_info.ProductRevisionMinor);
    Status = VL53L0X_ERROR_NOT_SUPPORTED;
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}

Status = vl53l0x_measure_init(pMyDevice);   //测量配置
vl53l0x_status = Status;
if(Status != VL53L0X_ERROR_NONE){    //判断如果不为0打印错误信息
    print_pal_error(Status);
    return Status;
}

return Status;           //返回0

}