目录
?
一、代码移植说明
??多年前第一次听说“开源”这个事儿的时候非常不理解，自己辛苦写的代码让别人随意下载研究多吃亏呀，后来见的多了，发现开源也有它自身的一套商业逻辑。但是无论如何开源促进了技术的进步，避免大家重复造轮子，所以这是一件好事！
??网上很多文章讲FOC都是以无感电机为例，讲一堆诸如观测器，磁链方程，滑模观测器，FAST观测器，反正切等等深奥的理论，导致大家觉得FOC非常难。实际对于有感电机来说，通过编码器直接读取角度θ，所有跟位置相关的算法全都不用，甚至电机的电感电阻这些参数也可以不用。创作者从有感电机入手，避开了无感电机复杂的算法，我觉得这个项目是学习FOC的最佳切入点。
??原版代码要兼容多平台，所以在结构上会有更多的抽象层，移植后的代码只针对STM32，所以一些不必要的中间层会被省略掉，这是结构上的优化，但在程序上尽可能的保留了原版风貌，只对严重影响性能和功能的部分代码做了优化，方便大家学习对比。本次只移植了磁编码器云台电机的对应代码，其它类型的电机（比如步进电机、hall电机和ABZ编码器）本次没有移植，请知悉！
??在上一个系列文章中，一直没有演示电流采集部分的功能，本次移植把这部分的功能也添加了上来。另外创作者的代码还在不断更新中，本次代码是在Simple FOC V2.1.1的基础上移植。
?
二、控制原理
2.1、有感FOC控制原理
??本次移植对应如下原理框图，其中核心函数的功能对应图中方框部分，输入的三个参数也在图中标记，setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)。
?
2.2、有感FOC(不带电流采样)控制原理
??去掉电流采样及变换公式，这样看起来是不是更加简单了。实际上这样做也可以控制电机，simpleFOC(一)——(八)系列就是对应下图原理，本系列的前几节也都围绕这个原理图来讲，请大家认真看图。
?
2.3、FOC heart function
??原版代码包含了FOC的四种模式：Trapezoid_120、Trapezoid_150、SPWM和SVPWM，本次只移植了大家最关心的SVPWM部分。掌握核心函数的应用意义重大（你可以不了解算法，只要知道大概原理，会用即可），可以帮你快速理解整个程序。（原版代码路径：此电脑\文档\Arduino\libraries\Simple_FOC\src\BLDCMotor.cpp）
??下图为移植后的代码，
?
三、适配硬件
3.1、Bluepill
??本系列代码支持Bluepill，单电机控制和双电机控制，按照教程接线，编译后下载运行。
?
3.2、SimpleMotor
??为了减少跳线，让大家能够更专注于代码学习，本人开发了SimpleMotor驱动板，STM32F103C8T6单片机，支持大功率双电机驱动，兼容《SimpleFOC（七）——STM32（Bluepill）的应用》演示的所有代码，本次移植的所有代码都将在这个驱动器上运行。
?
四、程序架构
??原版代码中几乎不用中断（必须赞叹下创作者高超的软件写作能力），我猜测是为了提高跨平台时的兼容性，本次移植只用了一个中断，TIMER4的1ms中断，通过中断累加计时，在主循环中控制LED指示灯或者打印需要的数据，主要为调试方便。
?
五、演示功能
??总体与SimpleFOC（一）——（八）系列教程的示例一致，增加了电流采样和更多大电机的控制演示。
??1、SimpleFOC移植STM32（一）—— 简介
??2、SimpleFOC移植STM32（二）—— 开环控制
??3、SimpleFOC移植STM32（三）—— 角度读取
??4、SimpleFOC移植STM32（四）—— 闭环控制
??5、SimpleFOC移植STM32（五）—— 电流采样及其变换
??6、SimpleFOC移植STM32（六）—— 双电机控制