[嵌入式]基于单片机和远程控制软件的巡检车系统备用方案

咳咳，作为一个萌新，在这大佬云集的网站里瑟瑟发抖，但还是想发表一下最近成果：

本次主要讨论如何用单片机无线远程控制BLDC并实时的反馈数据到串口，话不多说直接上代码：

#include <stdio.h>
#define SVpin 6
#define ALMpin 4
#define BRKpin 2
#define FRpin 7
#define sensorpin 3
#define Speedpin A0
short message;
static long long count = 1;
float distance;
volatile float pulse;
volatile float sudu;
//-------------------------函数封装
class cruseCar{
  private:
    String situation; 
  public:
    String report();
};
String cruseCar::report(){
  int voltage=digitalRead(ALMpin);
  if(voltage=LOW){
    this-> situation=" malfunctioning ";
  }else if(voltage=HIGH){
    this-> situation=" normal ";
  }
  return situation;
}
cruseCar car;
//------------------------------------------
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  motor_init();     // initialize the pin
  Serial.println("Backup System initializing");
  Serial.println("press 1 2 3 4 5 6 for different mode");
  delay(2000);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.print("current speed (Km/h): ");
  Serial.println(getInfo());
  delay(2000); 
  Serial.print("current vehicle behavior:  ");
  Serial.println(car.report());      //汇报车辆情况
  Serial.print("Now, total distance(Km):  ");
  Serial.println(getDistance());
  if (Serial.available()>0){
    message = Serial.parseInt();
    switch(message){
      case 1:
        
        analogWrite(SVpin,50);
        digitalWrite(BRKpin,LOW);
        Serial.println("vehical on high speed mode, ");
        //Serial.read();
        break;
      
      case 2: 
        
        analogWrite(SVpin,30);
        digitalWrite(BRKpin,LOW);
        Serial.println("vehicle on low speed mode");
        //Serial.read();
        break;
      
      case 3:   

        digitalWrite(BRKpin,HIGH);
        Serial.print("vehicle has now stopped, please check it out at reported location");
        //Serial.read();
        break;
      
      case 4:  

        analogWrite(SVpin,15);
        digitalWrite(BRKpin,LOW);
        Serial.print("vehicle slowing now");
        //Serial.read();
        break;

      case 5:

        digitalWrite(FRpin,HIGH);  //改变行进方向
        break;

      case 6:

        digitalWrite(FRpin,LOW);   //改变行进方向
        break;

      default:
        digitalWrite(BRKpin,HIGH);  // 当没有输入指令时，进行刹车。 作为保险项
    }
  }
  if( digitalRead(ALMpin)==LOW){
    digitalWrite(BRKpin,HIGH);
    Serial.println("vehicle having problem, check out immidiately");//-----------警报信号， 开头出现一次不代表异常
  }

  delay(2000);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensorpin),bianmaqi, HIGH);
}
void bianmaqi(){
  count++;
}
float getInfo(){
  int var=digitalRead(ALMpin);
  pulse = pulseIn(Speedpin,HIGH);
  sudu = 5000/(pulse*8);           // 计算速度
  return sudu;
}
float getDistance(){
  distance = ((count/16)*PI*0.24)/1000; // 返回当前总检测公里数 
  return distance;
}
void motor_init(){
  pinMode(BRKpin,OUTPUT);
  pinMode(ALMpin,INPUT);          //开始启动各项针脚
  pinMode(SVpin,OUTPUT);
  pinMode(FRpin,OUTPUT);
  pinMode(sensorpin,INPUT);
}

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//--- 铁路巡检车备用系统方案  published by Jonh-NB-Wang   ---
//--- 系统仅允许被用于铁路巡检设备的控制，任何其他用途必须   ---
//--- 经过本作者审核。引用时记得要用哈佛格式。              ---
//--- written by 王铮---西南交通大学（SWJTU)---2021-7-19  ---
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中间获得总里程数据时，运用了一个红外传感器（sensorpin）：它通过发射并接收光，同时检测其强度发射电信号，也就是高低电平。我的设想是根据编码器的原理也DIY一个记录里程的东西。其原理就是轮毂上有均匀分布的空隙，只要吧传感器放在合适的位置，轮子转动时，空隙之间的交错出现能让传感器反馈信号。具体实现请看函数 getDistance（）

一开始定义的：

#define?SVpin?6

#define?ALMpin?4

#define?BRKpin?2

#define?FRpin?7

#define?sensorpin?3

#define?Speedpin?A0

这些都是BLDC驱动器与单片机的接口信息，SV端口是输入PWM波的请注意；FR是驱动器上用来调整电机旋转方向的。speedpin是驱动器上用来读取转速（脉冲）的；BRK 就是刹车；ALM 是警报信号端口。

总的来说，虽然不算高大上，但是是可行的，可以用来控制设备运行并获取数据。