[嵌入式]PID控制输出PWM核心代码（基于STM32F103）

注：

1、如果对于PID控制原理不是很了解，可以找些资料看，最好先搞懂原理。

2、程序中Kp、Ki、Kd、199.0可根据实际情况自己修改。

//全局变量
float target=30.0;//目标温度
float error_all=0;
unsigned int show_zkb=0;//这是一个整数，即当前占空比，可用于在屏幕上显示


//PID算法
int PID(float input_wendu)//反馈输入温度，从温度传感器上读取，如DHT11
{
	float Kp=200.0,Ki=10.0,Kd=50.0;
	float error,d1;
	static unsigned char x=0;
	int output_pwm;//反馈输出PWM
	error=input_wendu-target;//实际温度-目标温度=误差
	if(x==0)
	{d1=error,x=~x;}
	error_all=error_all+error;//历史误差求和
	output_pwm=199.0+Kp*error+Ki*error_all+Kd*(error-d1);
	if((error>0)&&(output_pwm>999))//因占空比范围0/1000~1000/1000
	{
		show_zkb=999;
		return 999;
	}
	else if((error<0)&&(output_pwm<0))
	{
		show_zkb=0;
		return 0;
	}
	else
	{
		show_zkb=output_pwm;
		return output_pwm;	
	}
}