配置环境
使用的板子是正点原子STM32F407ZGT6，这个应该没有要求，任意版本均可。
stm32 mat/target，是一个matlab插件。可能不会再更新了，起到的作用是让simulink生成代码时触发cubemx。对版本的要求比较苛刻，我采用的是最新版本，在开发文档中可见对matlab与cubemx版本有要求：
实际测试中我尝试了matlab R2018a与matlab R2020b，以及CubeMX V6.3.0，代码生成都存在问题。目前的尝试中没有发现第二种能够正常运行mat/target的环境，建议按照开发文档要求的版本使用，即MATLAB R2018b+STM32CubeMX V5.6.0
安装方法：setup后找到安装的文件夹，然后在matlab界面设置路径->添加并包含子文件夹->导入setup的安装路径，如图，STM32那一级文件夹是我的安装路径:
STM32CubeMX，注意选要求的版本
MATLAB R2018b
引用其他人Keil 5.27，CubeMX在5.6只支持Keil 5.27的生成（或许对Keil高版本也可以用，没有尝试）
或许使用Keil之外的软件也可以进行烧写，即STM32CubeMX配置时生成器的更换，暂时没有尝试。
运行流程
STM32CubeMX生成.ioc工程文件
我配置了烧写端口（使用ST-link仿真器）与晶振时间端口，然后设置PF9与PF10为GPIO output（我板子上LED灯的端口），共占用8个
然后进行工程设置，重点是ToolChain/IDE ，这里我们选择MDK-ARM V5.27，适配Keil 5.27版本
这里重点是第一栏，最好选择Copy only the necessary library files，否则项目的Drivers会变得很大（100M+），不便于项目移动
到这里之后按Ctrl+S保存项目即可，无需点击generate code，路径下就会生成一个.ioc文件
Simulink
STM32_Config
首先在matlab里使用cd切到.ioc所在路径（否则simulink生成会出问题），然后打开simulink，先拖入STM32_Config模块：
在其内部点击Select STM32 configuration file，选择路径下的.ioc，完成config链接。
simulink config
然后进行simulink工程config，我设置如下：
将解算器设置为离散化，并给出步长（这个步长应该和单片机频率无关，估计只是在仿真里用）
代码生成这里的配置要改成使用stm32.tlc
有一些教程指出这里的三个comments框也要打上，我使用中没有出现明显问题，这里不打或许无影响（我观察中仍然生成了注释，不知道这里勾选有什么影响），如果发现有问题可以勾选试一下。
这一页中要设定STM32CubeMX启动路径，通常点击Path update框后，点击Update installed path，就会自动搜索CubeMX路径，等待一会后自动完成。
GPIO config
之后加入功能模块，我这里需要改变GPIO的状态，所以选Target Support Package里面的GPIO_Write。刚加入可能会报错:
此时只需要保存自己的simulink模型(.slx文件)，然后关闭再打开，GPIO_write模块就会读取正确的端口。如这里显示的GPIOA是错误的，实际上并没有打开A端口，并且点进去也都是全灰端口，无法使用。但重开后模块上的显示变成GPIOF，点击后就有9pin与10pin的可用复选框，与CubeMX中的设置一致。
这里勾选Pin可使GPIO_write多出一个输入端口，可连接simulink中的信号源等，产生需要的输入：
我这里加入了两个占空比不同的矩形波信号。
build model
也可以先运行一下，看看各处信号的输出是不是符合预期。
然后就可以进行build model：
注意正常的运行会在build过程中启动STM32CubeMX，并且触发了它的generate code，如果没有触发则生成失败（可以看下STM32CubeMX版本是否是5.6，在我的测试中6.3就不能被触发）
之后目录就会出现Src等文件夹，注意到其中的main.cpp的主循环中包含逻辑：
如果发现while内是个空循环，可能是matlab版本有问题，我在使用2020b版本时while内就为空。
keil
从MDK-ARM文件夹中启动Keil，先编译，再烧写。