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目录
1.硬件设计
（1）电机驱动模块
线路连接
J10-EN1接C52-P1.4? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //EN1为左电机的使能端，只有当EN1为1时，左电机才能启动
J10-EN2接C52-P1.5????????????????????????//EN2为右电机的使能端，只有当EN2为1时，右电机才能启动
J10-IN1接C52-P1.2? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//IN1控制左电机反转，当IN1为1时，左电机反转
J10-IN2接C52-P1.3????????????????????????//IN2控制左电机正转，当IN2为1时，左电机正转
J10-IN3接C52-P1.6????????????????????????//IN3控制左电机正转，当IN3为1时，左电机正转
J10-IN4接C52-P1.7????????????????????????//IN4控制左电机反转，当IN4为1时，左电机反转
电机驱动模块原理图
（2）红外避障与循迹模块
线路连接
J11-P3.2接C52-P3.2? ? ?
//P3.2为循迹右灯，当检测到黑色时为1，指示灯灭，未检测到黑色时为0，指示灯亮
J11-P3.3接C52-P3.3
//P3.3为循迹左灯，当检测到黑色时为1，指示灯灭，未检测到黑色时为0，指示灯亮
J11-P3.4接C52-P3.4
//P3.3为避障左灯，当检测到黑色时为1，指示灯灭，未检测到黑色时为0，指示灯亮
J11-P3.5接C52-P3.5
//P3.3为避障左灯，当检测到黑色时为1，指示灯灭，未检测到黑色时为0，指示灯亮
J11-VCC接电源
J11-GND接地
红外避障与循迹检测模块原理图
检测原理：红外线发射装置发射红外线，由于平面会反射红外线，红外线接收装置就会收到反射回来的红外线，此时指示灯亮，端口输出0；而检测装置下面有黑色时，黑色会吸收掉红外线，接受装置就接受不到红外线，指示灯灭，端口输出1.因此，当检测装置下面一定距离内没有反射物时，接受装置收不到返回的红外线，也会被认为是检测到了黑色。
2.软件设计
（1）电机驱动模块
首先定义端口，方便后续使用
通过控制左右电机的正反转来实现小车的前进，转弯，旋转等操作
例如：当左电机停止转动，右电机正转，即可实现小车左转的操作
? ? ? ? ? ?当左电机反转，右电机正转，即可实现小车逆时针旋转的操作
1.控制小车前进的函数fornt（）
?2.控制小车左转的函数left（）
3.控制小车右转的函数right（）
4.控制小车逆时针旋转的函数ni（）
5.控制小车顺时针旋转的函数shun（）
?6.控制小车停止的函数stop（）
?（2）循迹检测模块
首先定义端口，方便后续使用
通过红外线检测是否有黑色，从而驱动小车进行下一步运动
如果左灯为0，右灯为1，说明左边出了黑色轨道，此时应该右转，使小车回到轨道上；
如果左灯为1，右灯为0，说明右边出了黑色轨道，此时应该左转，使小车回到轨道上；
如果左灯为1，右灯为1，说明两边都在黑色轨道上，此时应该直行；
如果左灯为0，右灯为0，说明两边都出了黑线轨道，此时应该旋转，寻找轨道
??????根据红外线检测的结果执行相应的操作；
当小车左转时，将k赋值1，以防脱轨后寻轨，因为如果小车左转时脱轨，说明轨道在小车的左侧，此时逆时针寻轨能够最快速的找到轨道；
同理，小车右转时，将k赋值2，如果小车右转脱轨，说明轨道在小车右侧，此时顺时针寻轨能最快速找到轨道。
（3）PWM模块
最后，由于小车速度过快，经常脱轨之后就冲出了可寻轨的范围，所以这里采用PWM技术来调整小车的车速。
?首先是定时器的设置，这里只需要用到一个中断，不需要设置中断优先级，默认即可，定时器使用方式2，因为方式2有重装功能，计时最准确快捷。
设置占空比，此处time为全局变量，每进入一次中断函数，time就加一，而只有time=75时才会有相应操作，而time=100时又会停止相应操作，就是说，电机真正响应的时间，只有25%，速度也只有原来的25%，可以通过改变占空比来改变速度。这里占空比要尽可能大，使小车速度减慢，不然容易脱离可寻轨范围。
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