一、使用器件
1、直流无刷电机
2、直流伺服驱动器 （TSDA-C21B）
二、自带的上位机软件使用：
使用 232 连接电脑主机，打开上位机软件
需要注意的点：
- 控制切换部分，一定要选择 PC控制，要不然无法停机。
2、
- 必须要 点击读入参数 的选项，才能读取到当前的 驱动器的配置模式。
- 当更换控制模式的时候，要点击 右下角的下载设置，才能将配置好的模式下载进去。
三、单片机作为主控，通过 RS485 来控制电机的运动
1、485 芯片的使用方法
- 单片机上面的 485 芯片接口 如下图所示
- PD2 ：RE、DE、是使能引脚
- PA2 （DI） TX 、PA3 （RO） RX
重要！！！！
- PD2 为高电平的时候，该 485 为发送模式。
- PD2 为低电平的时候，该 485 为 接受模式 。
2、在 485 接收数据之前，必须延迟一段时间
分析原因：
- 有传输的波特率太慢（115200，每秒传输 115200 个bit），我们单片机执行指令的速度很快（72 000 000 ，每秒执行 72000 000 条指令），所以有可能还没有传输完成，数据就被我们读走了。
- 在数据没有传输完成的情况下，我们读走的数据是不全的。
3、modbus 从机地址的指定：
- 通过所给的上位机软件来进行指定。
- 使用modbus 发送数据的时候，需要指定 从机的地址。
四、额外学习
1、modbus 协议
- modbus 是一个应用层的协议，底层可以使用 485、232、等方式来进行通讯。
Modbus 协议包括 RTU、ASCII、TCP，其中 Modbus-RTU 最常用，比较简单，在单片机上很容易实现。Modbus RTU 协议定义了一个与下层通信层无关的简单协议数据单元（PDU），串行链路上的 Modbus RTU 帧格式如下图所示。
- 地址字段只含有 从机地址；
- 功能码指示指令要执行何种操作；
- 功能码的后续数据是请求或响应数据字段；
- 差错检验字段是“报文内容”数据进行“循环冗余校验”计算所得结果，采用 CRC16 循环冗余校验算法。