? ? ? ? 来了来了，有点迟，今天给大家讲一下电磁炮控制层的代码。首先人机交互，我这里和题目要求的有一点点的不一样，题目说是用键盘控制，我选择用的是蓝牙，型号HC-08，这是我用过HC系列最好用的，个人而言哈，用蓝牙的命令0x01 0x02 0x03 0x04进行四个任务的转换，还有角度和距离的输入，这个是软件层最外层的框架。代码如下：
if(mian_U_data->stata == 2)
{
if(flag == 0)
{
fashe();
sign = sign_usart;
}
if(sign != sign_usart)
{
flag = 0;
}
flag = 1;
}
if(mian_U_data->stata == 3)
{
TIM_SetCompare2(TIM4,1100);
TIM_SetCompare3(TIM4,1000);
if(flag == 1 || flag == 0 )
{
fashe();
sign = sign_usart;
}
if(sign != sign_usart)
{
flag = 0;
}
flag = 2;
}
if(mian_U_data->stata == 4)
{
TIM_SetCompare2(TIM4,800);
shoot_task();
}
if(mian_U_data->stata == 5)
{
if(mian_U_data->add_x == 13 && sign_x == 0)
{
add_x += 10;
sign = sign_usart;
}
if(mian_U_data->add_x == 10 && sign_x == 0)
{
add_x -= 10;
sign = sign_usart;
}
if(mian_U_data->add_x == 14 && sign_x == 0)
{
add_y += 10;
sign = sign_usart;
}
if(mian_U_data->add_x == 15 && sign_x == 0)
{
add_y -= 10;
sign = sign_usart;
}
sign_x = 1;
if(sign != sign_usart)
{
sign_x = 0;
}
TIM_SetCompare2(TIM4,1100+add_x);
TIM_SetCompare3(TIM4,1000+add_y);
}if(com_data == 1)
{
PC_SendString((u8*)"任务一\n 任务内容：\n");
PC_SendString((u8*)"形靶放置在靶心距离定标点 200~300cm 间，且在中心轴线上的位置处，键盘输入距离 d 值，电磁炮将弹丸发射至该位置，距离偏差的绝对值不大于 50cm\n");
PC_SendString((u8*)"请输入距离\n");
}
if(com_data == 2)
{
PC_SendString((u8*)"任务二\n任务内容：\n");
PC_SendString((u8*)"用键盘给电磁炮输入环形靶中心与定标点的距离d及与中心轴线的偏\
离角度 a ，一键启动后，电磁炮自动瞄准射击，按击中环形靶环数计\
分；若脱靶则不计分\n");
PC_SendString((u8*)"请输入距离 和 偏角\n");
TIM_SetCompare2(TIM4,800);
com_data = USART3->DR;
}
if(com_data == 3)
{
PC_SendString((u8*)"任务三\n任务内容：\n电磁炮进入自动瞄准状态\n并在10s之内发射\n");
delay_ms(10);
// PC_SendString((u8*)"倒计时开始\n");
// Usart_Receive_Data(com_data);
// for(i =0;i<10;i++)
// {
// USART_SendData(USART3,i);
// delay_ms(1000);
//
// }
}
if(com_data == 4)
{
PC_SendString((u8*)"手动控制模式\n");
}
Usart_Receive_Data(com_data);任务编写
然后就是编写任务了，对于任务一，任务二，逻辑都很简单，最主要的部分是任务三，全自动模式，首先是openmv的数据解析，这里要和上位机对应好帧头和帧尾，我用的是一帧一帧的的解析的方法，没有用DMA，对DMA不是很熟练，就没有用，DMA可以减轻CPU的负担，这里CPU得负担还不是很重，可以不要用也没关系。代码如下：
openmv_data.c
#include "openmv_data.h"
#include "stm32f10x.h"
int openmv[5];//stm32接收数据数组
//int8_t OpenMV_X; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
//int8_t OpenMV_Y; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
static OM_data openmv_data_t ;
int i=0;
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv传过来的数据
{
// openmv_data_t.panduan = 1;
static u8 state = 0;
if(state==0&&data==0xB3)
{
state=1;
openmv[0]=data;
}
else if(state==1&&data==0XB3)
{
state=2;
openmv[1]=data;
}
else if(state==2)
{
state=3;
openmv[2]=data;
}
else if(state==3)
{
state = 4;
openmv[3]=data;
}
else if(state==4) //检测是否接受到结束标志
{
if(data == 0x5B)
{
state = 0;
openmv[4]=data;
Openmv_Data();
}
else if(data != 0x5B)
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv[i]=0x00;
}
}
}
else
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv[i]=0x00;
}
}
}
void Openmv_Data(void)
{
openmv_data_t.OpenMV_X=openmv[2];
openmv_data_t.OpenMV_Y=openmv[3];
openmv_data_t.panduan = openmv[1];
}
OM_data* get_OM_data_point(void)
{
return &openmv_data_t;
}
openmv_data.h
#ifndef __OPENMV_DATA_H
#define __OPENMV_DATA_H
#include "stm32f10x.h"
void Openmv_Data(void);
void Openmv_Receive_Data(int16_t data);
typedef struct
{
int OpenMV_X; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int OpenMV_Y; /*OPENMV X 轴反馈坐标*/
int panduan;
}OM_data;
OM_data* get_OM_data_point(void);
#endif
习惯了用指针传递数据的方式，所以这里就这样用了，本来可以用全局变量的，看你的习惯了。
整体框架
到了最重要的部分了，逻辑的编写，
?????????这个结构相信参加过机甲大师的人都比较熟悉，本人在学校的机甲大师团队担任的是电控组组长的职务，对大疆的代码也有深入的研读，对这种风格也是比较认可的，也比较善于利用，如果大家对机甲大师感兴趣欢迎私聊我，和我进行技术交流和探讨。
? ? ? ? 我这里定义变量是用了一个结构体，不是很规范的操作，但是这样只是方便调试观察变量，你们可以根据自己的分类进行修改。
?今天就写到着吧，明天继续，最近电赛延期了，还在等，想了解电赛的小伙伴，可以来找我私聊，平时QQ用的多，
我的QQ488628560
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