一、技术路线

首先审视自己的水平，我熟悉51、32单片机的开发流程，理解并基本完成基本电路的设计，同时自己的编程水平也有一定基础，但没有对平衡车项目足够熟悉，对于整体模块的调试也是此次初次尝试！正所谓“养兵千日，用兵一时”，2021年8月5日星期四，我将通过模块拼接和手工焊接布线的方式开启自己的第一个项目，此系列博客会持续更新，记录我成长的点点滴滴：）

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例仅供参考

1.1 材料准备

? 单片机最小系统：这个是用来写入程序的。
? 姿态传感器：MPU6050（用来获取小车姿态数据，来保持平衡）。资料链接：https://pan.baidu.com/s/1dFJhQJv?qq-pf-to=pcqq.group
? 电源模块：用来做电源升降压，给各个单元电路（单片机、电机驱动MPU6050）供电。一般而言，现在都是12V的直流减速电机。直接选用12V的航模电池套装即可
? 电池：给整个系统供电。电池准备好之后，要根据单片机和传感器的工作电压对电池进行降压（较为常见的降压模块LM2596）
? 无线模块：用来做遥控，控制小车移动行走。无线模块建议选用蓝牙，HC05/06主从一体。串口通信
? 直流减速电机
注意：一些连接电源模块和电机等等的需要选配合适的螺丝，或者直接购买配套连接轴和固定轴螺丝的轮子；或者利用手边现成的零件“拆东墙补西墙”哈~

1.2 手工焊接

手工焊接，需要一块和车架板差不多大小的洞洞板，方便我们的板子后面安装在车上。手工焊接和PCB设计一样，需要考虑各个模块以及元件的布局，也就是各个模块的摆放位置。模块位置的摆放正确与否，能让我们少走锡，少布跳线。能让我们省去许多精力。

1.3 程序设计思路

? 第一步，先测试MPU6050程序，通过测试程序正确读取出6050数据。
? 第二步，单独再调试单片机和电机，单片机程序是否能正确控制电机驱动，使得电机正反转、加减速。
? 第三步，以MPU6050程序为基础，将电机转动程序加入其中，并添加PID控制函数，以6050数据为闭环入口参数，调节PID参数，计算出控制PWM，来控制电机转动，保持小车车身平衡。
? 第四步，小车控制平衡后，对蓝牙测试程序进行单独测试，并将蓝牙控制信号输入到PID控制函数中，作为速度环和转向环的一个控制变量，来达到控制小车前后左右移动的效果。
? 相关网上程序资料（Source：vx公众号“大鱼机器人”）：
a) 大平衡车链接：https://pan.baidu.com/s/1_TN2WBCQ3lHf4DkvhANYAA 提取码：yexs
b) 平衡小车链接：https://pan.baidu.com/s/1S90wwbGbOHwRg-39rmTPpA 提取码：tl27
c) 加速度计和陀螺仪指南