小车可以实现循迹（可以过直角，弯路，前进后退等情况以及PWNM调速等）
如想了解接线的请私聊作者
由于小车的情况比较复杂要考虑的东西很多，有时候接线不合适都跑不起来
如果遇到问题请私聊作者
话不多说直接上代码吧：
//以下为代码段
#include"reg51.h"
#include "intrins.h"
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
sbit HIN1=P1^4;// P1.0ê?3?pwm
sbit HIN2=P3^0;// P1.1ê?3?pwm
sbit HIN3=P1^6;// P1.2ê?3?pwm
sbit HIN4=P1^7;// P1.3ê?3?pwm
sbit QIN1=P1^0;// P1.4ê?3?pwm
sbit QIN2=P1^1;// P1.5ê?3?pwm
sbit QIN3=P1^2;// P1.6ê?3?pwm
sbit QIN4=P1^3;// P1.7ê?3?pwm
sbit IRIN=P3^2; // oìía?ú?a3.2 ?D??0
sbit k1=P2^0; //?°?￡?￡?ék1??
sbit k2=P2^1; //?°?￡?￡?ék2??
sbit k3=P2^2; //?°?￡?￡?ék3??
sbit k4=P2^4; //?°?￡?￡?ék4??
sbit k5=P2^5; //?°?￡?￡?ék5??
u8 time,i;
u16 count,count2,count3,count4; //pwm????±è￡¨?ù?è′óD?￡?
//u8 z=0, x=0;
/********?ù±??óê±oˉêy*******/
void delay(int u)
{
while(u--);
}
void minrun()
{
count=30;
count2=30;
count3=0;
count4=0;
}
void run()
{
count=35;
count2=35;
count3=0;
count4=0;
}
void right()
{
count=0;//óò×a
count2=40;//zou?y′?
count3=60;//you·′
count4=0;
}
void Lefet()
{
count=30;
count2=0;
count3=0;
count4=50;
}
void back()
{
count=0;
count2=0;
count3=50;
count4=50;
}
void stop()
{
count=0;
count2=0;
count3=0;
count4=0;
}
void Lefet1()
{
count=60;
count2=0;
count3=0;
count4=40;
}
void lefet_1()
{
count=60;//
count2=0;
count3=0;
count4=40;
}
void right_1()
{
count=0;
count2=60;
count3=40;
count4=0;
}
void lefet_2()
{
count=65;
count2=0;
count3=0;
count4=40;
}
void right_2()
{
count=0;
count2=40;
count3=60;
count4=0;
}
void xunji()
{
u8 m;
if(k1==1&&k2==1&&k4==1&&k4==1&&k5==1)//??óD?ì2aμ?oú??
{m=0;}
if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//?D???ì2aμ?oú??
{m=1;}
if(k1==1&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//?￠μ÷ ×ó
{m=2;}
if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==1)//?￠μ÷ óò
{m=3;}
if(k1==0&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//
{m=4;}
if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)//′ó·ùóò×a
{m=5;}
if(k1==0&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//?±?? ×ó
{m=6;}
if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k5==0)//?±?? óò
{m=7;}
/*
if(k1==0&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)
{m=8;}
if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==0)
{m=9;}
if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)
{m=10;}
*/
switch(m)
{
//case (0):lefet_2();break;
case (1):run();break;
case (2):Lefet();delay(200);break;//?￠μ÷
case (3):right();delay(200);break;//?￠μ÷
//case (4):Lefet1();delay(900);break;//′ó·ù×ó×a
//case (5):right();delay(900);break;//′ó·ù?èóò×a
case (6):lefet_1();delay(900);break;//?±?? ×ó×a
case (7):right_1();delay(900);break;//?±?? óò×a
//case (8):lefet_2();delay(200);break;
//case (9):right_2();delay(200);break;
//case (10):right_2();delay(900);break;
//default :run();delay(500);stop();break;
}
}
/*******************
* 1|?ü￡o′ò?aDèòaó?μ?μ??D??
* ó?μ?μ??D??￡o?¨ê±?÷0?￠1 1¤×÷·?ê?1 16???¨ê±?÷?￡ê?
* ía2?????0
*********************/
void timer()
{
TMOD=0x11;//?¨ê±?÷01¤×÷·?ê?1
TH0=0xff;//(65536-10)/256;//?33??μ?¨ê±
TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
TH1=0;
TL1=0;
EA=1;//?a×ü?D??
ET0=1;//?a?¨ê±?÷0?D??
ET1=1;
TR0=1;//???ˉ?¨ê±?÷0
IT0=1;
EX0=1;
IRIN=1;
}
/*******?÷oˉêy********/
void main()
{
timer(); //μ÷ó??D??′ò?aoˉêy
while(1)
{
xunji();
//back();
//run();
//Lefet();
//right();
// delay(3000);
//xunji();
}
}
/****?¨ê±?÷0ò?3?à?ó?pwmμ÷4??μ??úμ??ù?è***/
void tim0() interrupt 1
{
//TR0=0;//?33??μê±￡?1?±??¨ê±?÷
TH0=0xff;//(65536-10)/256;//?33??μ?¨ê±
TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms￡?òò?aò????ü?ú1us
//TR0=1;//′ò?a?¨ê±?÷
i++;
if(i>=100) //1khz
i=0;
if(i<=count) //????±è%30,?é??
{
QIN2=0;
HIN4=0;
}
else
{
QIN2=1;
HIN4=1;
}
if(i<=count2) //????±è%30,?é??
{
QIN4=0;
HIN2=0;
}
else
{
QIN4=1;
HIN2=1;
}
if(i<=count3) //????±è%30,?é??
{
QIN1=0;
HIN3=0;
}
else
{
QIN1=1;
HIN3=1;
}
if(i<=count4) //????±è%30,?é??
{
QIN3=0;
HIN1=0;
}
else
{
QIN3=1;
HIN1=1;
}
}
注释出现乱码了，然后下面我在以文本的形式编一下:
#include"reg51.h"
#include "intrins.h"
typedef ?unsigned int ?u16;
typedef ?unsigned char u8;
sbit HIN1=P1^4;// ?P1.0ê?3?pwm
sbit HIN2=P3^0;// ?P1.1ê?3?pwm
sbit HIN3=P1^6;// ?P1.2ê?3?pwm
sbit HIN4=P1^7;// ?P1.3ê?3?pwm
sbit QIN1=P1^0;// ?P1.4ê?3?pwm
sbit QIN2=P1^1;// ?P1.5ê?3?pwm
sbit QIN3=P1^2;// ?P1.6ê?3?pwm
sbit QIN4=P1^3;// ?P1.7ê?3?pwm
sbit IRIN=P3^2; ?// oìía?ú?a3.2 ?D??0
sbit k1=P2^0; ? ?//?°?￡?￡?ék1??
sbit k2=P2^1; ? ?//?°?￡?￡?ék2??
sbit k3=P2^2; ? ?//?°?￡?￡?ék3??
sbit k4=P2^4; ? ?//?°?￡?￡?ék4??
sbit k5=P2^5; ? ?//?°?￡?￡?ék5??
u8 time,i;
u16 count,count2,count3,count4; ?//pwm????±è￡¨?ù?è′óD?￡?
//u8 z=0, x=0;
/********?ù±??óê±oˉêy*******/
void delay(int u)
{
? ?while(u--);
}
void minrun()
{
?? ??? ?count=30;
?? ? ?count2=30;
?? ? ?count3=0;
?? ? ?count4=0;
}
void run()
{
? count=35;
?? ?count2=35;
? count3=0;
? count4=0;
}
void right()
{
? ?count=0;//óò×a
?? ? count2=40;//zou?y′?
?? ? count3=60;//you·′
?? ? count4=0;
}
? void Lefet()
{
? ?count=30;
?? ? count2=0;
?? ? count3=0;
?? ? count4=50;
}
void back()
{
? count=0;
? count2=0;
?? ?count3=50;
?? ?count4=50;
}
void stop()
{
? count=0;
?? ?count2=0;
?? ?count3=0;
?? ?count4=0;
}
void Lefet1()
{
? ?count=60;
?? ? count2=0;
?? ? count3=0;
?? ? count4=40;
}
void lefet_1()
{
? ?count=60;//
?? ? count2=0;
?? ? count3=0;
?? ?count4=40;
?? ?
}
void right_1()
{
? ? count=0;
?? ? ?count2=60;
?? ? ?count3=40;
?? ? ?count4=0;
}
void lefet_2()
{
? ? count=65;
?? ? ?count2=0;
?? ? ?count3=0;
?? ? ?count4=40;
}
void right_2()
{
? ? count=0;
?? ? ?count2=40;
?? ? ?count3=60;
?? ? ?count4=0;
}?? ?
void xunji()
{
?? ?u8 m;
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k4==1&&k4==1&&k5==1)//??óD?ì2aμ?oú??
?? ?{m=0;}
?? ?
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//?D???ì2aμ?oú??
?? ?{m=1;}
?? ?
?? ?if(k1==1&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//?￠μ÷ ?×ó
?? ?{m=2;}
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==1)//?￠μ÷ ?óò
?? ?{m=3;}
?? ?
?? ?if(k1==0&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==1)//
?? ?{m=4;}
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)//′ó·ùóò×a
?? ?{m=5;}
?? ?
?? ?if(k1==0&&k3==0&&k4==1&&k5==1)//?±?? ?×ó
?? ?{m=6;}
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k3==0&&k5==0)//?±?? ?óò
?? ?{m=7;}
?? ?
?? ?
?? ?
?? ?/*
?? ?if(k1==0&&k2==0&&k3==1&&k4==1&&k5==1)
?? ?{m=8;}
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==0&&k5==0)
?? ?{m=9;}
?? ?if(k1==1&&k2==1&&k3==1&&k4==1&&k5==0)
?? ?{m=10;}
?? ?*/
?? ?
?? ?
?? ?
?? ?
? switch(m)
?? ?{
?? ??? ?//case (0):lefet_2();break;
?? ??? ?case (1):run();break;
?? ??? ?case (2):Lefet();delay(200);break;//?￠μ÷ ?
?? ??? ?case (3):right();delay(200);break;//?￠μ÷
?? ??? ?
?? ??? ?//case (4):Lefet1();delay(900);break;//′ó·ù×ó×a
?? ??? ?//case (5):right();delay(900);break;//′ó·ù?èóò×a
?? ??? ?
?? ??? ?case (6):lefet_1();delay(900);break;//?±?? ?×ó×a
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?? ??? ?
?? ??? ?//case (8):lefet_2();delay(200);break;
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?? ??? ?//case (10):right_2();delay(900);break;
?? ??? ?
?? ??? ?
?? ??? ?//default :run();delay(500);stop();break;
?? ?}?? ?
}
/*******************
* 1|?ü￡o′ò?aDèòaó?μ?μ??D??
* ó?μ?μ??D??￡o?¨ê±?÷0?￠1 1¤×÷·?ê?1 16???¨ê±?÷?￡ê?
* ía2?????0
*********************/
void timer()
{
??? ?TMOD=0x11;//?¨ê±?÷01¤×÷·?ê?1
?? ?TH0=0xff;//(65536-10)/256;//?33??μ?¨ê±
?? ?TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms
?? ?TH1=0;
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?? ?EA=1;//?a×ü?D??
?? ?ET0=1;//?a?¨ê±?÷0?D??
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?? ?TR0=1;//???ˉ?¨ê±?÷0?
?? ?IT0=1;
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}
/*******?÷oˉêy********/
void main()
{?? ??? ?
??? ?timer(); ? //μ÷ó??D??′ò?aoˉêy
?? ?while(1)
?? ?{ ?
?? ??? ?
?? ??? ?xunji();
?? ??? ?
?? ??? ?
?? ??? ?
?? ??? ?//back();
? ? //run();
?? ??? ? //Lefet();
?? ??? ?//right();
? ?// delay(3000);?? ??? ?
?? ??? ?//xunji();
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}
/****?¨ê±?÷0ò?3?à?ó?pwmμ÷4??μ??úμ??ù?è***/
void tim0() interrupt 1
{
?? ?//TR0=0;//?33??μê±￡?1?±??¨ê±?÷
?? ?TH0=0xff;//(65536-10)/256;//?33??μ?¨ê±
?? ?TL0=0xf7;//(65536-10)%256;//0.01ms￡?òò?aò????ü?ú1us
?? ?//TR0=1;//′ò?a?¨ê±?÷
?? ?i++;
?? ?if(i>=100) ?//1khz
?? ??? ?i=0;
?? ??? ??
?? ?if(i<=count) ? //????±è%30,?é??
?? ?{
?? ??? ?QIN2=0;?
?? ??? ?HIN4=0;
?? ?} ?
?? ?else
?? ?{
?? ??? ?QIN2=1; ??
?? ??? ?HIN4=1;
?? ?}
?? ? if(i<=count2) ? //????±è%30,?é??
?? ?{
?? ??? ?QIN4=0;?
?? ??? ?HIN2=0;?
?? ?} ?
?? ? ?else?
?? ?{?
?? ? ? ?QIN4=1;
?? ? ? ?HIN2=1;
?? ?}
?? ?if(i<=count3) ? //????±è%30,?é??
?? ?{?? ?
?? ??? ??? ?QIN1=0;?
?? ? ? ?HIN3=0;
?? ?} ?
?? ?else?
?? ?{
?? ? ? ?QIN1=1; ??
?? ? ? ?HIN3=1;
?? ?}
?? ?
?? ?if(i<=count4) ? //????±è%30,?é??
?? ?{
?? ? ? ?QIN3=0;?
?? ? ? ?HIN1=0;?
?? ?} ?
?? ?else?
?? ?{?
?? ? ? ?QIN3=1;
?? ? ? ?HIN1=1;
?? ?}?
?? ?
}
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