[嵌入式]FreeRTOS移植到STM32F103C8笔记

一. 准备好裸机工程代码和FreeRTOS源码包

二. 在裸机工程文件夹中新建FreeRTOS文件夹

1.在此文件夹中新建src文件夹，将FreeRTOS源码包FreeRTOS/Source中的.c文件全部拷贝；

2.在此文件夹中新建portable文件夹，将FreeRTOS源码包FreeRTOS/Source/portable中的? ? ? ?MemMang文件拷贝过? ? ?来，?再将FreeRTOS/Source/portable/RVDS中的ARM_CM3拷贝过来；

3.?将FreeRTOS源码包FreeRTOS/Source/中include文件夹拷贝过来；

4. 拷贝FreeRTOS/Demo中对应MCU文件夹下的FreeRTOSConfig.h文件到我们的工程文件中

三. 在keil中添加以上源码文件，并添加相关的头文件路径

四. FreeRTOS相关配置

在FreeRTOSConfig.h中设置configCPU_CLOCK_HZ为我们自己使用的时钟频率

以下三个中断服务函数FreeRTOS的port.c中已经帮我们实现好了，所以我们只需重新做宏定义，然后将是stm32f1xx_it.c中对应的中断服务函数注销掉

#define? ? xPortPendSVHandler?? ??? ?PendSV_Handler
#define?? ?vPortSVCHandler? ? ? ? ? ? ? SVC_Handler

#define? ??xPortSysTickHandler? ? ? ? ?SysTick_Handler

五. 移植工作基本完成，然后编译工程，再根据相应的编译错误提示，打开相应的宏即可。

六 . 使用静态分配内存的方式创建任务还需要做以下两件事

1. 需要在FreeRTOS.h中设置#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION ? ?1

2. 定义以下两个函数：

/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;

/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;

void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
?? ?*ppxIdleTaskTCBBuffer = &Idle_Task_TCB;
?? ?*ppxIdleTaskStackBuffer = Idle_Task_Stack;
?? ?*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
?? ?*ppxTimerTaskTCBBuffer = &Timer_Task_TCB;
?? ?*ppxTimerTaskStackBuffer = Timer_Task_Stack;
?? ?*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

?七. 我们也可以使用动态分配内存的方式创建任务，这种方式我们编码操作相对来说要简单一些

至此我们就可以在我们移植好FreeRTOS的工程中创建我们需要的任务了！