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前言
JY901是维特公司出品的9轴陀螺仪，个人在使用上感觉是十分不错的，他们家的产品都可以使用串口或者IIC来进行数据读取。且内部自带滤波效果，不需要对其数据进行处理，就可以直接使用。
如果买了他们家产品，应该都有他们家的上位机，这里就不给出链接了，如果有需要私聊。
JY901简单介绍
JY901这款陀螺仪，每次发送出来的数据，可以在上位机中查看，且可以在上位机中选择需要发送出来的数据。
我们分析原始数据或者看手册都可以知道，JY901每次发送出来的数据都是11位的，其中第一位位帧头，第二位为判断属于的类型。
一、上位机调试
我们在第一次使用时，记得将陀螺仪水平，然后点击加计校准，来校准陀螺仪。
我们在上位机中点击配置去修改一下陀螺仪的一些配置参数。
这里我将默认9600的波特率改为115200，将陀螺仪发送的内容改为只发送加速度，角速度，欧拉角。
其中加速度的类位为0x51，角速度为0x52，欧拉角为0x53
波特率看你通信需求，如果需要比较高速的情况，建议改为115200.
发送内容也是看需求勾选，然后到时候在代码那里做一点相应的修改即可。
二、Cubemax配置
我这里是直接使用了我之前配置用来和Openmv 通信的配置，详情请看下面这篇博客。
STM32 Cubemax(四) —— STM32利用DMA空闲中断与Openmv通信
配置是一模一样的！
三、代码
我们这里代码主要需要更改的就是接收的结构体，和处理函数。
包含官方JY901.h文件
#ifndef __JY901_H
#define __JY901_H
#define SAVE 0x00
#define CALSW 0x01
#define RSW 0x02
#define RRATE 0x03
#define BAUD 0x04
#define AXOFFSET 0x05
#define AYOFFSET 0x06
#define AZOFFSET 0x07
#define GXOFFSET 0x08
#define GYOFFSET 0x09
#define GZOFFSET 0x0a
#define HXOFFSET 0x0b
#define HYOFFSET 0x0c
#define HZOFFSET 0x0d
#define D0MODE 0x0e
#define D1MODE 0x0f
#define D2MODE 0x10
#define D3MODE 0x11
#define D0PWMH 0x12
#define D1PWMH 0x13
#define D2PWMH 0x14
#define D3PWMH 0x15
#define D0PWMT 0x16
#define D1PWMT 0x17
#define D2PWMT 0x18
#define D3PWMT 0x19
#define IICADDR 0x1a
#define LEDOFF 0x1b
#define GPSBAUD 0x1c
#define YYMM 0x30
#define DDHH 0x31
#define MMSS 0x32
#define MS 0x33
#define AX 0x34
#define AY 0x35
#define AZ 0x36
#define GX 0x37
#define GY 0x38
#define GZ 0x39
#define HX 0x3a
#define HY 0x3b
#define HZ 0x3c
#define Roll 0x3d
#define Pitch 0x3e
#define Yaw 0x3f
#define TEMP 0x40
#define D0Status 0x41
#define D1Status 0x42
#define D2Status 0x43
#define D3Status 0x44
#define PressureL 0x45
#define PressureH 0x46
#define HeightL 0x47
#define HeightH 0x48
#define LonL 0x49
#define LonH 0x4a
#define LatL 0x4b
#define LatH 0x4c
#define GPSHeight 0x4d
#define GPSYAW 0x4e
#define GPSVL 0x4f
#define GPSVH 0x50
#define q0 0x51
#define q1 0x52
#define q2 0x53
#define q3 0x54
#define DIO_MODE_AIN 0
#define DIO_MODE_DIN 1
#define DIO_MODE_DOH 2
#define DIO_MODE_DOL 3
#define DIO_MODE_DOPWM 4
#define DIO_MODE_GPS 5
struct STime
{
unsigned char ucYear;
unsigned char ucMonth;
unsigned char ucDay;
unsigned char ucHour;
unsigned char ucMinute;
unsigned char ucSecond;
unsigned short usMiliSecond;
};
struct SAcc
{
short a[3];
short T;
};
struct SGyro
{
short w[3];
short T;
};
struct SAngle
{
short Angle[3];
short T;
};
struct SMag
{
short h[3];
short T;
};
struct SDStatus
{
short sDStatus[4];
};
struct SPress
{
long lPressure;
long lAltitude;
};
struct SLonLat
{
long lLon;
long lLat;
};
struct SGPSV
{
short sGPSHeight;
short sGPSYaw;
long lGPSVelocity;
};
struct SQ
{ short q[4];
};
#endif
创建接收结构体和定义一些参数
#define RXBUFFER_LEN 33 //接收3类数据，一共33位
typedef struct
{
float angle[3];
}Angle;
typedef struct
{
float a[3];
}Acc;
typedef struct
{
float w[3];
}SGyro;
typedef struct User_USART
{
uint8_t Rx_flag;
uint8_t Rx_len;
uint8_t frame_head; //帧头
uint8_t RxBuffer[RXBUFFER_LEN]; //接收缓冲
Angle angle; //角度
Acc acc; //加速度
SGyro w; //角速度
}User_USART;
接收处理函数编写和结构体初始化函数
//接收结构体初始化
void User_USART_Init(User_USART *Data)
{
for(uint16_t i=0; i < RXBUFFER_LEN; i++) Data->RxBuffer[i] = 0;
Data->frame_head = 0x55;
Data->Rx_flag = 0;
Data->Rx_len = 0;
}
void JY901_Process()
{
if(JY901_data.Rx_len < RXBUFFER_LEN) return; //如果位数不对
for(uint8_t i=0;i<4;i++)
{
if(JY901_data.RxBuffer[i*11]!= JY901_data.frame_head) return; //如果帧头不对
switch(JY901_data.RxBuffer[i*11+1])
{
case 0x51:
memcpy(&stcAcc,&JY901_data.RxBuffer[2 + i*11],8);
for(uint8_t j = 0; j < 3; j++) JY901_data.acc.a[j] = (float)stcAcc.a[j]/32768*16; //官方加速度解算
break;
case 0x52:
memcpy(&stcGyro,&JY901_data.RxBuffer[2 + i*11],8);
for(uint8_t j = 0; j < 3; j++) JY901_data.w.w[j] = (float)stcGyro.w[j]/32768*2000; //官方角速度解算
break;
case 0x53:
memcpy(&stcAngle,&JY901_data.RxBuffer[2 + i*11],8);
for(uint8_t j = 0; j < 3; j++) JY901_data.angle.angle[j] = (float)stcAngle.Angle[j]/32768*180; //官方角度解算
break;
}
}
}
一些细节的修改
只需要把我那篇文章里的OpennMv_Data相关的内容都改成JY901_data和把处理函数OpenMvData_Process改成JY901_Process即可
实验结果
可以完美的读出角度，加速度，角加速度的值
总结
因为没有贴出比较详细的配置和代码，但大家只要看懂我那篇Openmv通信的代码配置后，根据其做一些代码修改和移植，是可以正常读出数据的。