[嵌入式]STM32CubeMx hal 驱动sg90舵机

一、舵机的控制原理

舵机通过接收PWM信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。即给舵机一个特定的PWM信号，舵机旋转到特定角度。

舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。

t=0.5ms---------------舵机转动到0°
t=1.0ms---------------舵机转动到45°
t=1.5ms---------------舵机转动到90°
t=2.0ms---------------舵机转动到135°
t=2.5ms---------------舵机转动到180
?

二、舵机的连线

舵机上有三根线，分别是GND（棕色线）、VCC（红色线）和SIG（黄色线），也就是地线、电源线和信号线

三、stm32CubeMx界面配置

1.定时器配置

?2.代码实现

/* USER CODE BEGIN 0 */

// angle:角度值，0~180
void Servo_Control(uint16_t angle)
{
   float temp;
   temp =(1.0 / 9.0) * angle + 5.0;       //占空比值 = 1/9 * 角度 + 5
   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, (uint16_t )temp);
}

/* USER CODE END 0 */

3.在main中打开对应定时器通道（特别重要）

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_2);

  /* USER CODE END 2 */

4.利用函数实现任意角度控制

  while (1)
  {
		
		Servo_Control(200);
		
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

四、总结

所有舵机的控制原理都一样，能控制一个，其他的无论模拟，数字都可。