????????由于最近放假闲置在家，有空闲时间做自己想做的小玩意。就想着在家做点小玩意玩。放假从学校带了一些模块回来，有ESP-8266WiFi模块,HC-05蓝牙模块,RFID-RC522射频模块,JQ8900语音模块，8欧1W喇叭，51开发板，STM32F103ZET6核心板，STM32F407ZGT6核心板，0.96寸OLED IIC屏幕...
看着这些外设和开发板，脑子里当时就想着做一个基于51单片机的智能播报门禁系统，本文介绍的是舵机的控制，后续会继续更新这个Demo的各个部分....
如有不对烦请各位指正
?什么是舵机：
????在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
???舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。??
?其工作原理是：
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。
?舵机的控制：
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
???0.5ms--------------0度；
???1.0ms------------45度；
???1.5ms------------90度；
???2.0ms-----------135度；
???2.5ms-----------180度；
这个舵机动图就很形象的演示了转向
舵机接线：
接线方法
? ?? ?? ??红-------------------------VCC
? ?? ?? ??棕色----------------------GND
? ?? ?? ??橙色----------------------信号线
?
main.h
#include <REGX52.H>
#include "Timer0.h"
#include "key.h"
unsigned char Count;//中断溢出次数计数
unsigned char Se_Count;//Se_Count = 5时舵机反转 Se_Count = 20时舵机正转
unsigned char Se_TimeCount;//Se_TimeC
sbit Se = P2^0;
sbit LED = P1^0;
void main(void)
{
unsigned char KeyNum;
Timer0Init();
while(1)
{
KeyNum = Key();
if(KeyNum == 1)
{
Se_Count = 20;//舵机正转
Se_TimeCount = 33;
EA = 1;
LED = 0;
}
if(KeyNum == 2)
{
Se_Count = 5;//舵机左转
Se_TimeCount = 33;
EA = 1;
LED = 0;
}
}
}
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
static unsigned int T0Count,j;
TL0 = 0xA4; //设置定时初值
TH0 = 0xFF; //设置定时初值
T0Count++;
if(T0Count<=Se_Count)
{
Se = 1;
}
else if(T0Count>Se_Count&&T0Count<=200)
{
Se = 0;
}
if(T0Count >=200)
{
T0Count = 0;
j++;
if(j>=Se_TimeCount)
{
EA = 0;
j = 0;
}
}
}
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