[嵌入式]2021-08-13

四旋翼无人机飞行控制准备知识

在姿态环中引入调节控制器，常用的如PID，测量实际角度值的传感器如MPU6050，实际角度值-期望角度值得到误差e。
MPU6050自带数字运动处理器DMP，MCU不需要进行姿态融合解算，大大降低了MCU的负担。

PID自动控制的作用，为什么要引入？实际值与期望值并不相等。如一辆小车，单片机通过电调将期望速度传给电机，但电机以这期望速度的转速转动时，在沙地，硬地，瓷砖上的速度是不一样的。此时可以通过加上传感器如编码器测得实际速度。控制器则可以根据误差e将实际值靠近期望值。

PMM波是多个通道的PWM波组成。

PID回顾

STM32中关于 PWM波、PMM波、MPU6050芯片、串口转RS485相关知识