两轮自平衡小车一直是近几年来毕设，课设的热点，这回带来一篇比较优秀的设计，有完整代码的
1.原理图架构
大概整理了一下原理图的结构，少了电源部分，电源是电池供电，输入7.2~8V左右，用两个LDO，变成5V，3.3V。
2.单片机最小系统
单片机用的是STM32F103系列，从原理图结构上看得出，外设完全够用。用的外设我没有整体总结，后面分模块介绍具体用到什么外设。
3.电源
通信芯片和主芯片都是3.3V供电，所以3.3V的带载能力要强一些。并且3.3V电源给到采集电路，所以3.3V电源的纹波要求要小。大概可以估算一下，峰值电流输出不能小于500mA。
4.通讯电路
串口：
蓝牙：
无线通讯方案有两种设计，蓝牙和WIfi两种空中接口作无线通讯。
用的是现在市面上成熟并且成本低的蓝牙模块，HC-05.和单片机之间串口通讯。
wifi：
wifi模块单独供电，wifi模块的功耗比较高，和单片机之间也是串口通讯，这样的话在满足通讯速度的前提下，软件开发起来相对简单。
5.传感器接口
既然是电机平衡控制，传感器肯定少不了陀螺仪+编码器和电机控制电路的母线采集，超声波避障接口，母线采集的是给电机供电的8V电池电源。
陀螺仪：
市面上比较成熟的MPU6050，开发成本小。与单片机IIC通讯。
编码器和电机接口:
双电机，需要两个编码器，编码器回传的是数字信号。
超声波接口：一个trig触发信号和ECHO回读信号
母线采集电路;
8V经过分压后的三分之一经过1:1运放输出到单片机的ADC口。
6.驱动电路：
电机驱动电路用集成芯片TB6612FNG PWM驱动两路电机。
7.其他接口电路
最后是一个小的显示屏，也是IIC通信。
需要代码的可以留下邮箱哦。