[嵌入式]无聊的盒子笔记（STM32控制舵机，外部输入实验）

前几天在B站看到一个无聊的盒子，觉得还挺好的，
想自己做一个
结果舵机力气太小 拉不动，项目就烂尾了
（家境贫寒，买不起996r舵机和无刷电机）
把代码和元器件分享出来，也算做个保存

用到的东西主要有stm32 舵机 还有一个开关

有条件的，舵机一定要买大力气一点的T.T
或者买大力气的步进电机

代码：
STM32F103ZET6工程文件(基于正点原子，参考野火的视频，用到usamrt调试)：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "gpio_in.h"
#include "usmart.h"
#include "timer.h"
#include "dj.h"
/**无聊的盒子烂尾项目，舵机不行**/
int main(void)
{
	//	u8 t=0;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组为组2：2位抢占优先级，2位响应优先级
	delay_init();									//延时函数初始化
	uart_init(115200);								//串口初始化为115200
	TIM3_PWM_Init(20000 - 1, 72 - 1);				//以舵机为例。PWM频率要等于20ms
	usmart_dev.init(SystemCoreClock / 1000000);		//72M
	while (1)
	{
 	dongzuo_fuwei();
	dongzuo_guanbi();
		Key_Scan(GPIOA, GPIO_Pin_0);
	//	printf("t:%d\r\n", Key_Scan(GPIOA, GPIO_Pin_0));
		delay_ms(500);
	}
}

dj.c:

#include "dj.h"
void dj1(u16 dushu)
{
    TIM_SetCompare1(TIM3, dushu); //设置脉冲CCRx函数
}
void dj2(u16 dushu)
{
    TIM_SetCompare2(TIM3, dushu); //设置脉冲CCRx函数
}

void dongzuo_fuwei(void) //复位动作
{
    dj2(500);
    delay_ms(200);
    dj1(2200);
}

void dongzuo_guanbi(void) //复位动作
{
    uint16_t i;
    dj2(500);
    for (i = 2200; i > 800; i -= 10)
    {
        dj1(i);
        delay_ms(5);
    }
    delay_ms(200);

    dj2(1500);
    delay_ms(500);
    dj2(500);
    delay_ms(500);

    for (i = 800; i < 2200; i += 10)
    {
        dj1(i);
        delay_ms(5);
    }
}

dj.h:

#ifndef __DJ_H
#define __DJ_H	 
#include "sys.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"
void dj1(u16 dushu);
void dj2(u16 dushu);

void dongzuo_fuwei(void);  //复位动作
void dongzuo_guanbi(void);



#endif

主要是定时器和外部输入的运用，输出硬件PWM(不同于15的软件PWM，这个pwm稳如狗)

用的是正点原子的基础源码，time3，输出不映射的PWM，PA6和PA7，具体看官方中文手册的119页

//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //是否启用重映射
使能这个就是部分重映射了，还有全部重映射就是调用一个重映射函数就行了，个人理解全部重映射：定时器的全部通道都映射过去了。
启用重映射还要记得设置新的引脚哦，以及是复用功能！！！

#include "timer.h"
#include "gpio_out.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //改变相应的引脚号和时钟号，就能有不同的引脚PWM输出，此处是PA.7，TIM3_CH1没有重映射
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //是否启用重映射
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	//GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);//初始为低电平，可有可无

	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//是否启用重映射

	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period = arr;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler = psc;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitstruct);

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;			  //选择 PWM 模式 2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;	  //输出极性高
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);					  //初始化 TIM3 OC1
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);					  //初始化 TIM3 OC1

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
}
void TIM2_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitstruct;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); //改变相应的引脚号和时钟号，就能有不同的引脚PWM输出，此处是PA.7，TIM3_CH1没有重映射
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //是否启用重映射
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	//GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);//初始为低电平，可有可无

	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);//是否启用重映射

	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Period = arr;
	TIM_TimeBaseInitstruct.TIM_Prescaler = psc;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitstruct);

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;			  //选择 PWM 模式 2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;	  //输出极性高
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);					  //初始化 TIM3 OC1
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);					  //初始化 TIM3 OC1

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
}

usmart调试（调用正点原子的串口调试代码修改而来，方便控制角度和调试，可以直接用串口去控制角度，具体可以参考正点原子的视频和工程文件，比用keilMDK的调试方便多了）：

一定要点发送心寒！！！

效果视频：sg90舵机太烂了，有钱一定要换996R舵机，本来还有一个oled屏幕要弄个表情的。。。。以后有机会再搞，或者有想送谁礼物可以再做一个了