[嵌入式]STM32F103:三.(1)步进电机

八相驱动
引用洋桃代码

注意步进电机使用delay函数卡死正常步骤
进行项目开发时可在定时器中处理。

比如调用步进电机函数时 开启定时中断 达到设定的时间时void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed) speed为延时的时间

void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行
	u16 i;
	for(i=0;i<num;i++){	
		if(RL==1){ //当RL=1右转，RL=0左转
			STEP++;
			if(STEP>7)STEP=0;
		}else{
			if(STEP==0)STEP=8;
			STEP--;
		}
		STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
	}
}

去掉上面函数的STEP++或STEP-- 在中断函数中处理STEP的数值

#ifndef __CONTROLLER_H
#define __CONTROLLER_H	 
#include "io.h"
#include "delay.h"
extern u8 STEP; //定义单步计数 全局变量

#define STEP_MOTOR_PORT	GPIOB	//定义IO接口所在组
#define STEP_MOTOR_A	GPIO_Pin_6	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_B	GPIO_Pin_7	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_C	GPIO_Pin_8	//定义IO接口
#define STEP_MOTOR_D	GPIO_Pin_9	//定义IO接口

void STEP_MOTOR_Init(void);//初始化
void STEP_MOTOR_OFF (void);//断电状态
void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed);
void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed);//电机按步数运行
void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed);//电机按圈数运行

#define A(i) PBout(6)=i
#define B(i) PBout(7)=i
#define C(i) PBout(8)=i
#define D(i) PBout(9)=i

#define Control_water_on         PBout(3)=1  //打开水泵
#define Control_water_off        PBout(3)=0

#define Control_relay_heat_on    PAout(6)=1  //打开继电器 加热
#define Control_relay_heat_off   PAout(6)=0  

#define Control_relay_filter_on  PBout(4)=1  //打开继电器 过滤
#define Control_relay_filter_off PBout(4)=0  

void Controller_Init(void);//初始化
void Controller_test(void);
		 				    
#endif

controller.c

#include "controller.h"
#include "delay.h"
//A P1.6 PB6
//B P1.5 PB7
//C P4.4 PB8
//D P1.4 PB9

#define relay_time 20
u8 STEP;
void Controller_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 //使能PB端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;				 //A PB12端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);		
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;				 //A PB12端口配置
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);				
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;//B PB13
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	 

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//C PB14
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//D PB15
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9);	
///开启复用时钟
注意PB3 PB4....是JWAG功能IO  要复用  ，，，还要用SWD下载！！！   出现问题时  一直按NRST复位键再load下载程序，不然不会显示stlink
///不要用 、GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE); // 改变指定管脚的映射 GPIO_Remap_SWJ_Disable SWJ 完全禁用（JTAG+SW-DP）
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//JTAG-DP 禁用 + SW-DP 使能 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_3);
}
void Controller_test(void)
{
	
	A(0);B(1);C(1);D(1);delay_ms(relay_time);
	A(1);B(0);C(1);D(1);delay_ms(relay_time);
	A(1);B(1);C(0);D(1);delay_ms(relay_time);
	A(1);B(1);C(1);D(0);delay_ms(relay_time);
//	A(1);delay_ms(500);A(0);delay_ms(500);
}
//void STEP_MOTOR_Init(void){ //接口初始化
//	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure; 	
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD | RCC_APB2Periph_GPIOE, ENABLE); //APB2外设GPIO时钟使能      
//	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//启动AFIO重映射功能时钟    
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D; //选择端口                        
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //选择IO接口工作方式       
//    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //设置IO接口速度（2/10/50MHz）    
//	GPIO_Init(STEP_MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure);
//	//必须将禁用JTAG功能才能做GPIO使用
//	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);// 改变指定管脚的映射,完全禁用JTAG+SW-DP	
//	STEP_MOTOR_OFF(); //初始状态是断电状态 			
//}

void STEP_MOTOR_OFF (void){//电机断电
	GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//各接口置0
}

void STEP_MOTOR_8A (u8 a,u16 speed){//电机单步8拍
	switch (a){
		case 0:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A);//1
			break;
		case 1:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//1
			break;
		case 2:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B);//1
			break;
		case 3:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//1
			break;
		case 4:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_D);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C);//1
			break;
		case 5:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_C | STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		case 6:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		case 7:
		GPIO_ResetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_B | STEP_MOTOR_C);//0
		GPIO_SetBits(STEP_MOTOR_PORT,STEP_MOTOR_A | STEP_MOTOR_D);//1
			break;
		default:
			break;
	}
	delay_ms(speed); //延时
	STEP_MOTOR_OFF(); //进入断电状态，防电机过热
}

void STEP_MOTOR_NUM (u8 RL,u16 num,u8 speed){//电机按步数运行
	u16 i;
	for(i=0;i<num;i++){	
		if(RL==1){ //当RL=1右转，RL=0左转
			STEP++;
			if(STEP>7)STEP=0;
		}else{
			if(STEP==0)STEP=8;
			STEP--;
		}
		STEP_MOTOR_8A(STEP,speed);
	}
}

void STEP_MOTOR_LOOP (u8 RL,u8 LOOP,u8 speed){//电机按圈数运行
	STEP_MOTOR_NUM(RL,LOOP*4076,speed); 
}