?1.硬件选型

主控芯片的话可以选择STM32F103C8T6,扩展oled蓝牙等功能是非常够用的，若是预算不够充足，考虑C6T6也是可以的，移植dmp库，这些对平衡小车是完全够用的，毕竟仅仅实现直立的程序也才10多k，加上速度检测，超声波测距，不过多了几k。

主控芯片，成本：C8T6 40块，C6T6 20块

然后是小车框架，这边可以选择平衡小车之家买现成的，也可以用2块钱洞洞板加热熔胶粘一个架子，贫穷限制了楼主的想象力。

小车架子，成本：现成100左右（带电机）；自制20热熔枪，4块洞洞板，1块铜柱，不带电机。

?电机选型：减速电机选型的要求是提供足够的力矩和足够的精度，带编码器的最好，能够进行速度检测。电机一定要选择减速比大，才能有足够力维持小车直立，最好是选择减速器是行星齿轮的，没有回程误差，这样小车就不会像楼主的一样抖一下动一下。码盘在电机轴而不是齿轮轴上的，这样测出来的速度才有足够精度。如上图楼就是典型的错误示范，减速比小，带不动车，经常出现该调节的时候不调节，等车倒了电机才开始动。测速误差极大，速度慢了根本测不出来。

减速电机选择，现成的：tb最便宜的11块一个带编码器不包邮，合一起大概30；舵机的：可以对舵机进行改造，b站看过去掉限位装置当带编码器的减速电机用，可行性不敢保证。还可以用N20的电机，要便宜不少，不过带编码器的少，我没看到过，应该都是定制的。

既然都自制了，车轮选择根据你的电机来吧。

电池电源选择：电池其实很足，可以选择7.4V和12V的，2000mah的电池都能玩好久，电源的选择是一道大坑，便宜好用的话选择线性稳压芯片，12v到5V丢掉的电压全部加在稳压芯片上，以热量的形式散失！！！所以一定一定要选择散热性能好的封装，如下图。稳压一烧32芯片直接GG

建议电机和单片机供电一边一个。成本5块

?电机驱动建议选择TB6612，频率高，发热小，如果是L298N，还是那句话，选散热好的，这驱动跟电源一样危险。

成本7块

小结

写到这里其实能看出自制平衡车真的是挺艰辛的，硬件选型就很困难的一步，特别是对于电路知识不足的楼主，想好好做一个车，还要有焊接工具，万用表，还会面临烧芯片的危险，如果是想只想学习stm32的话，建议小车全捡现成，自己做太心累了，若是想自己打板做小车，学习电路设计，又得开另一个坑，楼主的方案只是暂时替代。实际成本也大概超过了2倍。

?（目前学习电源设计中。。。。。）