准备

需要提前安装好FreeRTOS的库
在这里插入图片描述

一、Demo介绍

示例：在Arduino上跑FreeRTOS的一个简单消息队列demo。

二、步骤

1.添加库

需要两个基础的头文件：

#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <queue.h>					//消息队列头文件

2.声明

QueueHandle_t stringQueue;			//声明下一个我们需要使用的消息队列，类型为QueueHandle_t

这个都是通用的，在cortex M3 M4下都是一样的。

3.创建队列及任务函数

在setup（）中创建：

  stringQueue = xQueueCreate(10, // 队列长度
                             sizeof(String) // 队列项大小
                            );
  if (stringQueue != NULL)
  {
    //创建TaskSerial串口任务
    xTaskCreate(TaskSerial,     //任务函数
                "Serial",       // 任务名
                128,            // 堆栈大小
                NULL,           //传递给任务的参数
                2,              //任务优先级为2，优先级为0-3
                NULL);          //任务句柄
    //创建字符串读取任务
    xTaskCreate(TaskStringRead, //任务函数
                "StringRead",   // 任务名
                128,            // 堆栈大小
                NULL,           //传递给任务的参数
                1,              //任务优先级为1
                NULL);          //任务句柄
  }
  xTaskCreate(TaskBlink,        //任务函数
              "Blink",          // 任务名
              128,              // 堆栈大小
              NULL,             //传递给任务的参数
              0,                //任务优先级为0，最低
              NULL );           //任务句柄

4.编写任务函数具体内容

需要注意的是在Arduino上它的系统滴答节拍是15ms一次的，也就是说vTaskDelay(1)
它延时的是15ms；如果需要延时500ms该怎么办呢？
它也为我们提供了portTICK_PERIOD_MS，
我们可以这样写 vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS)，
只要除以它本身就可以了

/*
   TaskStringRead
   字符串消息入队，500ms一次
*/
void TaskStringRead(void *pvParameters)
{
  for (;;)
  {
    String Test = "Hello,CSDN";
    xQueueSend(stringQueue, &Test, portMAX_DELAY);      //消息入队
    vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}
/*
   Serial task.
   读取队列消息(出队)并串口打印
*/
void TaskSerial(void * pvParameters)
{
  (void) pvParameters;
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial)
  {
    vTaskDelay(1);
  }
  String Test_R = "";
  for (;;)
  {
    if (xQueueReceive(stringQueue, &Test_R, portMAX_DELAY) == pdPASS)   //消息出队
    {
      Serial.println(Test_R);
    }
  }
}
/*
   Blink task.
   用于任务运行提示，LED250ms闪烁一次
*/
void TaskBlink(void *pvParameters)
{
  (void) pvParameters;
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  for (;;)
  {
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    vTaskDelay( 250 / portTICK_PERIOD_MS );
    digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);
    vTaskDelay( 250 / portTICK_PERIOD_MS );
  }
}