前言

基于MQTT协议借助百度天工物联网平台，通过Arduino IDE烧录程序，实现微信小程序下发指令到ESP8266 Node MCU，从而简单控制小车的前进、后退、左右转。

作为一个实打实的新手，自己对这方面可以说是完全不了解。我在看了B站的视频以及很多博客之后，最后选择跟着安信可科技发布的B站视频一步步来做：https://www.bilibili.com/video/BV1W7411o7cg

当然，这个视频的发布也在一年前了，现在会有一些内容上的更新，我会在下面提及。我在跟着安装IDE环境的时候并未成功，最后在Arduino IDE上烧录的程序。另外还有一些我遇到的问题和坑都会在下文中进行说明。

一、准备工具

小车底盘、电池、电机驱动模块（我用的逐飞科技）、舵机
esp8266Node Mcu 12-E（安信可科技）、连接电脑的串口线
百度天工物联网平台?物联网核心套件_物联网接入-百度智能云 (baidu.com)?如果是第一次使用需要打开物联网接入的功能
Arduino IDE??http://www.taichi-maker.com/homepage/download/#software-download
微信开发者工具??微信公众平台 (qq.com)

二、百度天工物联网平台的搭建

在打开物接入平台的功能后，进入控制台。

?创建项目，选择地域，填写自己的项目名称以及描述，选择项目类型为数据型。

创建完项目之后，点击蓝色项目名称进入项目列表

?创建策略，如果需要微信端下发指令到ESP8266端，同时需要微信端接受8266的反馈信息，则创建两个主题分别由微信端和8266端订阅和发布，这里要注意的是：微信端订阅的主题是8266端要发布的主题，同样8266端订阅的主题是微信端发布的主题。

创建身份，选择密码验证，点击下一步，选择刚刚创建的策略，点击下一步完成身份的创建。保存好身份密匙，这是8266和微信小程序连接MQTT服务器的密码。

?点击用户列表创建用户，首先创建微信小程序端用户，选择身份为刚刚创建的身份以及刚刚创建的策略。同样，创建8266端用户。

?至此，服务器基本搭建完成。

三、Arduino IDE 环境的搭建和代码

由于要实现微信小程序远程遥控小车的功能需要WIFI功能的参与，所以需要对Arduino配置WiFi环境。

打开Arduino IDE，点击工具——>开发板——>开发板管理器，输入ESP8266，然后下载出现的8266库。需要注意的是由于这里是在Arduino的后台官网下载，所以下载可能会失败，而且不止一次，我的解决办法是当下载失败，就是出现红色错误的时候，断开无线网，连接自己的手机热点，即只要下载不动了，就在WiFi和手机热点之间来回切换，反复横跳。所用流量大概在300M左右。

?下载完成后，点击工具——>开发板，选择NodeMcu 1.0即可。

?接着，下载连接MQTT服务器的相关库，点击项目——加载库——管理库，输入PubSubClient下载。

?这样就基本完成了IDE的配置。

然后在IDE环境中编写代码，烧录进8266中。

其中百度天工中创建的服务器地址

?要订阅和发布的主题

?服务器的用户名

?用户列表中8266端的用户名，点击连接测试为用户ID

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <PubSubClient.h>

const char* STA_SSID = "8266连接WiFi名称";
const char* PSD = "WiFi密码";
const char *mqtt_server = "百度天工中创建的服务器地址";                                
const char *subTopic = "要订阅的主题"; 
const char *pubTopic = "要发布的主题";
const char *client_id = "用户列表中8266端的用户名"; 
const char *mqtt_username = "服务器的用户名";
const char *mqtt_password = "创建身份时记下用来连接MQTT的密码";

WiFiClient wifiClient;
PubSubClient mqttClient(wifiClient); //定义MQTT客户端

void setup() {
  
  Serial.begin(9600);
  WiFi.begin(STA_SSID, PSD);                  // 启动网络连接
  Serial.print("Connecting to ");              // 串口监视器输出网络连接信息
  Serial.print(STA_SSID); Serial.println(" ...");  // 告知用户NodeMCU正在尝试WiFi连接
  
  int i = 0;                                   // 这一段程序语句用于检查WiFi是否连接成功
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {      // WiFi.status()函数的返回值是由NodeMCU的 
                                                  WiFi连接状态所决定的。 
    delay(1000);                               // 如果WiFi连接成功则返回值为WL_CONNECTED                       
    Serial.print(i++); Serial.print(' ');      // 此处通过While循环让NodeMCU每隔一秒钟检查一次WiFi.status()函数返回值
  }                                            // 同时NodeMCU将通过串口监视器输出连接时长读 
                                                  秒。
                                               // 这个读秒是通过变量i每隔一秒自加1来实现的。                                             
  Serial.println("");                          // WiFi连接成功后
  Serial.println("Connection established!");   // NodeMCU将通过串口监视器输出"连接成功"信 
                                                  息。
  Serial.print("IP address:    ");             // 同时还将输出NodeMCU的IP地址。这一功能是通 
                                                  过调用
  Serial.println(WiFi.localIP());              // WiFi.localIP()函数来实现的。该函数的返回值 
                                                  即NodeMCU的IP地址。


  mqttClient.setServer(mqtt_server, 1883); //设定MQTT服务器与使用的端口，1883是默认的MQTT端口
  mqttClient.setCallback(callback);        //设定回调方式，当ESP8266收到订阅消息时会调用此方法
  delay(1500);
}
//这里就开始进行MQTT的回调，就是当收到服务器传来的信息之后可以对ESP8266执行相应的动作，
void callback(char *topic, byte *payload, unsigned int length)
{
  Serial.print("Message arrived [");
  Serial.print(topic);
  Serial.print("] ");
  Serial.println();
  Serial.println(String(length));
  for (int i = 0; i < length; i++)
  {
Serial.print((char)payload[i]);
 }
  Serial.println();
}

void reconnect()            //为防止MQTT服务器下线，当断开服务时尝试重新连接/
{
  while (!mqttClient.connected())
  {
    Serial.print("Attempting MQTT connection...");
    // Attempt to connect
    if (mqttClient.connect(client_id, mqtt_username, mqtt_password))
    {
      Serial.println("connected");
                                                                       
      if (mqttClient.subscribe(subTopic, 1))
      {
        Serial.println("subscribe success");
      }
      else
      {
        Serial.println("subscribe fail");
      }
    }
    else
    {
      Serial.print("failed, rc=");
      Serial.print(mqttClient.state());
      Serial.println(" try again in 5 seconds");
      // Wait 5 seconds before retrying
      delay(5000);
    }
  }
}

?进行烧录的时候，用串口线将8266接在电脑上，通过设备管理器——