一、L298N驱动介绍

驱动部分介绍选https://blog.csdn.net/weixin_46758622/article/details/115804098?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162918592516780261966328%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=162918592516780261966328&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_blogfirst_rank_v2~times_rank-18-115804098.pc_v2_rank_blog_default&utm_term=%E7%9B%B4%E6%B5%81%E5%87%8F%E9%80%9F%E7%94%B5%E6%9C%BA+hal&spm=1018.2226.3001.4450

在这里插入图片描述
输出A（OUT1和OUT2）：顺序无所谓，接通后可根据IN1,IN2或者IN3,IN4决定正反转
12V供电、供电GND：12V电源接口接12V电池正极，负极接地，同时一定要和单片机共地，尽量不要高于16V也不要低于8V，过高过低都可能会烧毁芯片。
5V供电：由于L298N电机驱动模块自带了稳压功能，可以供出5v电压，在以后的智能小车项目中，单片机的供电选择可以选这个。
通道A使能（EN1）：这里的使能可以类比STM32的GPIO口和时钟配置，这是使能的意思就是让它开启工作状态。这个使能接口是用来控制PWM输入的，也就是说，如果单纯只想让电机转动起来，可以不用管EN1，把那个帽子给它盖上，它就和5v接上了，也就是它不使能了。以后如果想用PWM来控制，那就把帽子拔了，把EN脚接到单片机的PWM输出口。
单片机IO口控制输入（IN1、IN2）：这两个脚是接到STM32的某两个GPIO口上，通过给予高低电平，就可以实现电机的正反转。
在这里插入图片描述
所以，剩下的IN3、IN4、EN2、OUT3和OUT4都同理。

供电超过12v，拔掉跳线帽，再在5v处输入5v电压。
供电不到12v，插上跳线帽，5v作为输出端。
ENA和ENB相当于开关，插入跳线帽相当于打开开关，使能两个口

二、麦克纳姆轮特点及其运动

本文不作详细剖析，只列出其不同情况下的运动状态，由于麦克纳姆轮的结构特殊性，可以做到左右平移这样的特殊状态。

下图是一个麦克纳姆轮的图片
在这里插入图片描述
将其装在小车上时，应注意轮子分布。、

呈现O型或者X型视为正确安装

以下是轮子不同状态下小车最终的运动形态
在这里插入图片描述

三、CubeMx配置

1.RCC

在这里插入图片描述

设置完记得调整时钟树F103是72Hz
在这里插入图片描述

2.SYS

在这里插入图片描述

3.GPIO

GPIO的配置如下
在这里插入图片描述

generate code生成代码

四、代码

有前文所述L298N原理可知，想要用L298N驱动电机，只需要在相应时刻将其对应引脚电压拉高拉低即可。

main.h

/* USER CODE BEGIN Private defines */

#define M1IN1_0 HAL_GPIO_WritePin(M1IN1_GPIO_Port,M1IN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M1IN1_1 HAL_GPIO_WritePin(M1IN1_GPIO_Port,M1IN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define M1IN2_0 HAL_GPIO_WritePin(M1IN2_GPIO_Port,M1IN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M1IN2_1 HAL_GPIO_WritePin(M1IN2_GPIO_Port,M1IN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define M1IN3_0 HAL_GPIO_WritePin(M1IN3_GPIO_Port,M1IN3_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M1IN3_1 HAL_GPIO_WritePin(M1IN3_GPIO_Port,M1IN3_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define M1IN4_0 HAL_GPIO_WritePin(M1IN4_GPIO_Port,M1IN4_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M1IN4_1 HAL_GPIO_WritePin(M1IN4_GPIO_Port,M1IN4_Pin,GPIO_PIN_SET)

#define M2IN1_0 HAL_GPIO_WritePin(M2IN1_GPIO_Port,M2IN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M2IN1_1 HAL_GPIO_WritePin(M2IN1_GPIO_Port,M2IN1_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define M2IN2_0 HAL_GPIO_WritePin(M2IN2_GPIO_Port,M2IN2_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M2IN2_1 HAL_GPIO_WritePin(M2IN2_GPIO_Port,M2IN2_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define M2IN3_0 HAL_GPIO_WritePin(M2IN3_GPIO_Port,M2IN3_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M2IN3_1 HAL_GPIO_WritePin(M2IN3_GPIO_Port,M2IN3_Pin,GPIO_PIN_SET)
#define M2IN4_0 HAL_GPIO_WritePin(M2IN4_GPIO_Port,M2IN4_Pin,GPIO_PIN_RESET)
#define M2IN4_1 HAL_GPIO_WritePin(M2IN4_GPIO_Port,M2IN4_Pin,GPIO_PIN_SET)
/* USER CODE END Private defines */

main.c

  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */

		HAL_Delay(100);
		forward();
		HAL_Delay(5000);
		backward();
		HAL_Delay(5000);
		shift_left();
		HAL_Delay(5000);
		shift_right();
		HAL_Delay(5000);
		turn_left();
		HAL_Delay(5000);
		turn_right();
		HAL_Delay(5000);
		Reset();
  }
  /* USER CODE END 3 */