STM32基于cubemx HAL库 MPU6050 DMP 移植教程
本次移植我用的官方开发板芯片：STM32L1系列，其实F系列类似可按此教程移植；
还需要mpu6050 dmp库程序包；
mup6050库地址：https://download.csdn.net/download/liuyao666/21325719
cubemx创建工程项目
为了演示方便项目只定义了简单的必须的几个接口i2c1，usart1；
库移植
首先在刚才新建的工程下面新建Hardware文件夹，将MPU6050文件夹粘贴到该文件夹下面；
添加.C文件
~~ 打开刚下新建工程程序，添加DMP库.c文件到工程内；
添加编译路径
将mpu6050.h文件中"sys.h"改为"main.h",移植程序并没有"sys.h"现有程序的配置均在"main.h"，同时删除"delay.h"；
然后编译会提示报错；
在mpu6050.h文件中添加宏定义#define u8 uint8_t #define u16 uint16_t 同时将"mpuiic.h"头文件改为"i2c.h"，我们关于I2C的配置均在"i2c.h"中
修改mpu6050.c中I2C初始化函数，将库函数修改为HAL函数，延迟函数delay_ms(100);也改为HAL库函数；
修改mpu6050.c中I2C读写的函数需要由库函数改为HAL函数；
}
//IIC连续写
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:写入长度
//buf:数据区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC连续读
//addr:器件地址
//reg:要读取的寄存器地址
//len:要读取的长度
//buf:读取到的数据存储区
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return 0;
}
//IIC写一个字节
//reg:寄存器地址
//data:数据
//返回值:0,正常
// 其他,错误代码
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC读一个字节
//reg:寄存器地址
//返回值:读到的数据
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK
MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件
return res;
}
改为
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU_WRITE, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff);
HAL_Delay(1);
return 0;
}
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)
{
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_READ, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff);
HAL_Delay(1);
return 0;
}
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data)
{
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
unsigned char W_Data=0;
W_Data = data;
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU_WRITE, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &W_Data, 1, 0xfff);
HAL_Delay(1);
return 0;
}
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg)
{
extern I2C_HandleTypeDef hi2c1;
unsigned char R_Data=0;
HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_READ, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &R_Data, 1, 0xfff);
HAL_Delay(1);
return R_Data;
}
并将函数在mpu6050.h文件中声明
然后编译会提示错误；
这是因为我们用的是L1芯片、HAL库，将#include "stm32f10x.h"改为#include “stm32l1xx-hal.h”；
再次编译错误提示：
定位错误，错误原因是因为我们改写的语句调用的函数，函数参数内多一个参数，将第一个参数删除；
这一类问题都可这么解决；
编译提示错误：
定位u8错误，在文件开头添加宏定义#define u8 uint8_t，同时删除头(失能)文件“delay.h”;
再次编译提示错误：
这种错误其实是,用户自己写的IIC读写函数（3个形参）,与DMP的内部解码函数的形参（4个形参）不匹配,最好的修改方法就是,用户再增加两个IIC读写函数,放到mpu6050.c里面；区别于之前的MPU_Write_Len,于是将函数名称改为DMP_Write_Len;并更改对应的.h库
在调用DMP_Write_Len与DMP_Read_Len的inv_mpu.c文件中修改宏定义；
编译错误提示
定位错误发现HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_READ, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &R_Data, 1, 0xfff);函数参数MPU_READ，在该函数内此参数代表地址，因此在对应的mpu6050.h文件中需要添加宏定义；
如果MPU6050芯片ADD引脚接地则7位地址为0x68，如果MPU6050芯片ADD引脚接VCC则7位地址为0x69，但当为读写寻址寻址时，芯片的地址为前七位，最后一位为读写为，
譬如：0x68=01101000为芯片地址，若读写寻址时地址前七位为1101000若为写则第8位为0地址为11010000=0xd0；
若读写寻址时地址前七位为1101000若为写则第8位为1地址为11010001=0xd1；
编译错误提示；
定位错误与警告，原因是在mpu_dmp_init函数中调用了库函数MPU_IIC_Init，而不是HAL库函数，需要将MPU_IIC_Init改为HAL库函数；
将我们所调用的头文件都添加到main.c中；
到此dmp移植已经全部结束，用户可在inv-mpu.c文件中找到自己所需的DMP函数进行调用；