1 实时性的考察对象：单片机、实时操作系统和分时操作系统

1.1 单片机裸机OS

一、古老的51单片机。

二、当下最流行意法半导体的STM32 Cortex-M3系列、Cortex-M4、Cortex-M0和Cortex-M7系列单片机。

三、其他公司单片机系列：

1、德州仪器TI公司的MSP430系列和DSP F28系列；

2、微芯科技Microship公司的PIC系列；

3、爱特梅尔Atmel公司（被Microship公司收购）的AVR系列；

4、**瑞萨公司（日本）**的RA系列（48-200MHz 32位ARM生态）、RZ系列（125Mhz-1.5GHz 32位支持Linux或RTOS）和RH850系列（最高400MHZ，汽车应用）；

5、恩智浦NXP公司的8位单片机80C51 系列和32位的i.MX系列；

6、飞思卡尔Freescale公司（被恩智浦NXP公司收购）的32位Kinetis系列、32位ColdFire系列、32位MPC56xx系列和16位DSC系列、16位9S12XS系列；16位9S12G系列；

7、英飞凌Infineon公司的8位单片机XC800系列、16位XC2000系列和Xe166m系列和32位TriCore系列；

8、赛普拉斯Cypress公司的PSOC 系列

9、三星Samsung公司的 4 位单片机KS51 和 KS57 系列、8 位单片机KS86 和 KS88 系列、16 位单片机KS32 系列和32 位单片夹KS32 系列；

1.2 实时操作系统（RTOS）

一、主流RTOS
1、μClinux
? ? 嵌入式Linux版本，优点：良好的稳定性和移植性、强大的网络功能、出色的文件系统支持、标准丰富的API，以及TCP／IP网络协议；缺点:μClinux结构复杂，移植相对困难，内核也较大，不支持内核抢占，实时性一般。

2、μC/OS-II
? ?主流RTOS，但是不开源，收费；在商业和工业应用广泛。

3、eCos

4、FreeRTOS
? ?主流RTOS，且开源免费。缺点：一方面体现在系统的服务功能上，如FreeRTOS只提供了消息队列和信号量的实现，无法以后进先出的顺序向消息队列发送消息；另一方面，FreeRTOS只是一个操作系统内核，需外扩第三方的GUI(图形用户界面)、TCP／IP协议栈、FS(文件系统)等才能实现一个较复杂的系统，不像μC／OS-II可以和μC／GUI、μC／FS、μC／TCP-IP等无缝结合。

5、mbed OS
? ?ARM公司主导，将mbed OS免费提供给所有厂商使用。

6、RTX

7、Vxworks
? ?美国WindRiver风河公司产品。具有硬实时、确定性与稳定性，也具备航空与国防、工业、医疗、汽车、消费电子产品、网络及其他行业要求的可伸缩性与安全性。优点：实时性、确定性和稳定性最好的RTOS，偏军工和航天；缺点：收费，知识产权保护严格，且价格不菲，开放资料相对较少。

8、QNX
? ?遵从POSIX规范的类Unix嵌入式实时操作系统。

9、NuttX

10、MCU制造商开发的配套自己单片机的实时操作系统。
? ?如德州仪器TI的DSP/BIOS?实时操作系统一个可定标的实时作业核心，是TI公司特地为其TMS320C5000? 及 TMS320C6000? DSP 的平台所设计

二、国内RTOS：
1、赛睿德RT-Thread（开源免费，国内比较流行，国内最好）；

2、腾讯TencentOS Tiny；

3、华为AliOS；

4、华为Huawei LiteOS；

5、都江堰djyos；

6、翼辉SylixOS（国内军工与航天领域的RTOS）。

三、无论是国外主流RTOS还是国内RTOS，都是跑在高性能的单片机上。

1.3 分时操作系统

一、Windows系列。

二、Linux系列：如Ubuntu、Debian、Centos、深度Deepin（国产）。

三、Unix系列：如Mac OS(苹果电脑操作系统)。

四、移动端操作系统：Android（类Linux）和iOS(类Unix)。

2 实时性对比

单片机裸机≥RTOS＞分时操作系统
? ?单片机裸机的实时性不是一定比RTOS的高。在产品功能简单和程序任务单一的情况下，单片机裸机的实时性要高于RTOS;在产品功能复杂和程序多任务的情况下，合理使用RTOS获得的实时性要高于单片机裸机。
? ? 单片机裸机和RTOS的实时性，一般情况是远远高于分时操作系统的。